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2017-05-20 发布于浙江
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第4章 INS的原理及误差模型.pdf

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第4章 INS的原理及误差模型

第四章 INS原理和误差模型一、INS系统结构二、不同参考坐标系及其转换方法三、INS系统类型和工作原理四、INS误差分析和建模一、INS 系统结构 1.1 INS系统的组成一、INS 系统结构 1.1 INS系统的组成 惯性器件 稳定平台 导航计算机 控制显示器平台惯导系统各组成部分相互关系的示意图一、INS 系统结构 1.1 INS系统的组成惯性器件安装在稳定平台上，与载体转动隔离，这意味着平台的作用是保持与导航坐标系特定的角度关系，通常是与导航坐标系重合，而且独立于载体动态。一、INS 系统结构 1.2 INS系统的惯性器件传统机械陀螺仪惯性技术核心振动陀螺仪陀螺仪光学陀螺仪惯性 MEMS/MOMES 陀螺仪器件超导磁悬浮陀螺仪加速度计一、INS 系统结构 1.2 INS系统的惯性器件惯性技术核心陀螺仪摆式加速度计惯性挠性加速度计器件加速度计振动加速度计 MEMS加速度计一、INS 系统结构 1.2 INS系统的惯性器件 微机电(MEMS)惯性器件美国Draper实验室研美国AD公司研制单片 Honeywell公司分辨率 AD公司研制三轴单片制的MEMS陀螺仪精度集成的微陀螺仪，年以达1º/h 产量数百万只 50 g谐振式加速度计集成的微加速度计 MEMS惯性器件的特点：尺寸小、重量轻、成本低、易集成、功耗小，精度偏低一、INS 系统结构 1.2 INS系统的惯性器件  高精度光纤陀螺光纤陀螺特点：  精度高  响应速度快  动态范围大法国IXSEA公司研制的高精度光纤陀螺精度为0.001/h 美国LITTO