CAN总线知识介绍及新能源汽车电流传感器调研报告-许超.pptVIP

CAN总线知识介绍及新能源汽车电流传感器调研报告 许超2017.4.27 主要内容： CAN总线知识介绍及与其他各类总线的比较 新能源汽车领域电流传感器调研 什么是CAN? CAN是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986 年率先提出。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。 CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。 CAN具有很高的可靠性，广泛应用于：汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。 CAN总线工作原理 CAN总线标准包括物理层、数据链路层，其链路层定义了不同的信息类型、总线访问的仲裁规则及故障检测与故障处理的方式。 1.当CAN 总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。 2.每组报文开头的11位字符为标识符(ID)，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。 3.当一个节点要向其它节点发送数据时，该节点的CPU 将要发送的数据和自己的标识符传送给本节点的CAN芯片，并处于准备状态；一旦该CAN芯片收到总线分配，就变为发送报文状态，该CAN芯片将要发送的数据组成规定的报文格式发出。此时，网络中其他的节点都处于接收状态，每个处于接收状态的节点对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收它。 CAN知识-帧种类 CAN通信是以以下5种类型的帧进行的： 帧类型 帧用途 数据帧 数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这个帧。 遥控帧 用于接收单元向具有相同 标识符的发送单元请求数据的帧 错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧 过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 间隔帧 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧 CAN 控制器与收发器 CAN总线规范采用了OSI（Open System Interconnection Reference Model，开放式通信系统互联参考模型）的三层网络结构，有三种不同的器件与之相对应。 对应物理层的是收发器； 对应数据链路层的是CAN控制器； 应用层上主要是用户特殊的应用，对应的器件是微控制器。 CAN控制器的作用： 完成CAN规范所规定的物理层和数据链路层大部分功能。 有微处理器接口，易于连接单片机。 结构分两种类型，独立CAN控制器或集成CAN控制器的单片机 CAN知识-物理层 ISO11898标准，物理层特征如图所示： CAN 控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。 显性电平对应逻辑：0 CAN_H和CAN_L之差为2V左右。 隐性电平对应逻辑：1 CAN_H和CAN_L之差为0V。 显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配。 CAN的特点-1 1、多主控制。总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID，非地址）决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。 2、系统柔软性。连接总线的单元，没有类似“地址”的信息(面向内容的编址方案)，因此，可以在不修改软硬件的情况下向CAN总线中加入新节点。 3、速度快，距离远。最高1Mbps（距离40M），最远可达10KM（速率5Kbps）。 4、具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。 CAN的特点-2 5、故障封闭功能。CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。 6、连接节点多。CAN 总线是可同时连