状态反馈和状态观测器习题与解答.doc

PAGE 12 - 第6章 “状态反馈和状态观测器”习题与解答 6.1 判断下列系统能否用状态反馈任意地配置特征值。 1) 2) 解 1) ，秩，系统完全能控，所以可以用状态反馈任意配置特征值。 2) ，秩，系统不完全能控，所以不能通过状态反馈任意配置特征值。 6.2 已知系统为 试确定线性状态反馈控制律，使闭环极点都是，并画出闭环系统的结构图。 解 根据题意，理想特征多项式为 令，并带入原系统的状态方程，可得 其特征多项式为，通过比较系数得 即，，，，。 闭环系统的结构图： 6.3 给定系统的传递函数为 试确定线性状态反馈律，使闭环极点为。 解 根据题意，理想特征多项式为 由传递函数 可写出原系统的能控标准形 令，并带入原系统的状态方程，可得 其特征多项式为 通过比较系数得 即 。 6.4 给定单输入线性定常系统为： 试求出状态反馈使得闭环系统的特征值为。 解 易知系统为完全能控，故满足可配置条件。系统的特征多项式为 进而计算理想特征多项式 于是，可求得 再来计算变换阵 并求出其逆 从而，所要确定的反馈增益阵即为： 6.5 给定系统的传递函数为 试问能否用状态反馈将函数变为： 和 若有可能，试分别求出状态反馈增益阵，并画出结构图。 解 当给定任意一个有理真分式传递函数时，都可以得到它的一个能控标准形实现，利用这个能控标准形可任意配置闭环系统的极点。 对于传递函数，所对应的能控标准型为 利用上面两题中方法可知，通过状态反馈能将极点配置为，此时所对应的闭环传递数为。通过状态反馈能将极点配置为，此时所对应的闭环传递数为。从而，可看出状态反馈可以任意配置传递函数的极点，但不能任意配置其零点。 闭环系统结构图 6.6 判断下列系统能否用状态反馈和输入变换实现解耦控制。 1) 2) 解 1) ，，，， 非奇异，所以能用状态反馈和输入变换实现解耦控制。 2) 因为 ， 所以，。又因为非奇异，所以能用状态反馈和输入变换实现解耦控制。 6.8 给定双输入－双输出的线性定常受控系统为 试判定该系统用状态反馈和输入变换实现解耦？若能，试定出实现积分型解耦的和。最后将解耦后子系统的极点分别配置到。 解 易知该系统完全能控能。 1) 判定能否解耦 因为 于是可知 。因为非奇异，因此可进行解耦。 导出积分型解耦系统 计算 取 确定状态反馈增益矩阵 令 则可得 对解耦后的两个子系统分别求出理想特征多项式 进而，可求出 从而 确定受控系统实现解耦控制和极点配置的控制矩阵对 确定出解耦后闭环系统的状态空间方程和传递函数矩阵 传递函数矩阵则为： 6.9 给定系统的状态空间表达式为 设计一个具有特征值为的全维状态观测器； 设计一个具有特征值为的降维状态观测器； 画出系统结构图。 解 1) 设计全维状态观测器 方法1 ， 观测器的期望特征多项式为 ，， 状态观测器的状态方程为 方法2