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适用于卫星姿态计算的星图搜索算法 1总述 卫星技术和飞行器控制的一个重要任务就是姿态信息的计算。星图识别算法就是在不需要已知任何姿态信息的情况下，通过处理从安装在飞行器上的传感器得到的数据来确定卫星的位置。 星敏感器为每一颗星提供它在星图视场中的亮度和位置信息。当飞行器的姿态发生变化时，星敏感器所观测到的天球也会随之而发生变化。新的姿态信息通过将观测到的星星同恒星球做比较而得到，即将星敏感器视场中观测星组成的星图与导航星组成的星图进行特征匹配。在实验中，我们采用ESA星表。星敏感器视场为4o*3o，所能观测到的星星亮度均小于7.5mv（25000颗星）。必须引起注意的是处理如此多数据时算法的复杂度。另外，基于部分天球重叠技术的搜索策略会导致计算性能的进一步降低。因此，执行系统在最坏情况下，应在1分钟内找到匹配的星星，也就是说，对于一台主频为16MHZ的标准80386/80387微机来说，要在10s内完成以上任务。如果利用了专用的硬件，搜索时间将少于1s。还应该考虑到星敏感器观测星星亮度和位置信息时所发生的错误，而且计算后得到的星星的位置可能偏离了它真正的方位。对模糊匹配（例如，双星结构的星星，利用星敏感器观测时只能观测到一颗星星）也要进行考虑。 简介 飞行器飞行和控制中的一个重要问题是在给定的坐标系中正确的评估出它的位置和方向。飞行器姿态确定通常有：太阳敏感器，地球敏感器，星敏感器。在本文中采用以飞行器自身为中心的坐标系。 最普通的坐标系为以地球轨道平面为参照的坐标系（图1）。其中，Y轴指向地心，P轴垂至于轨道平面，R轴垂至于P轴和Y轴，坐标间的关系如下：R＝P×Y （1） 飞行器的姿态由三个角度（ εx，εp，εy）所确定，飞行器就是围绕着RPY轴旋转的。 这里所出现的问题是,如何从星敏感器所观测到的一组星星中得到飞行器的旋转信息和y轴的夹角。我们考虑的传感器是一个假定指向p轴方向的星敏感器。 星敏感器提供其视场内每颗星的位置和亮度信息。一旦飞行器的姿态发生了变化，星敏感器所观测到的那部分天球也发生了变化，这也包括观测到的星星。新的卷轴和y轴的夹角信息通过关于恒星星空的星敏感器视场中星体的位置来决定。值得注意的是，用这种方法获得的信息仅受传感器在评估星位置时不确定的引导所造成的错误的影响。 从应用观点来讲，匹配时间是一个重要的参数。即使天球中所有的星星都要被扫描到时也应该实现快速匹配。当使用一个含有较少星星的星表去测定飞行器的姿态信息时，有很多的先决工作要做。当星敏感器的视场足够大以确保至少有两颗导航星被观测到时，这种方法是可以实现的。要保证导航星数量少，那么须先认识关于飞行器姿态的某些先决知识。 最近van bezooijen 提出了一种使用较多导航星的系统。这使得可以以成倍的查找速度和更少的错误来得出全天星轨迹。在他的论文中，所采用的视场为11.5o*11.5o,这使星库中的导航星数是可以实现的（约4000颗）。如果视场减小，传感器测到的平均星数将变少，同时导航星数目必须增加。 自主星图识别的问题也就是准确的图形匹配。实际上，任何星星的集合体都可以被认为是一张以星星为节点，它们之间的距离为属性的图形。用这种方式来表示时，问题可由相关的图形理论来解决。不幸的是，采用这种理论将会导致算法复杂度为指数级，这在无论多快的计算机上都需要非常多的时间。 在实验中，星敏感器的视场为4o×3o，星表包含了所有亮度低于7.5mv的星星。同时，能被星敏感器探测到的星星最低亮度为7.5mv。这导致了庞大的星库数据量，也要求采用一种更合理的搜索策略以使得计算时间是可以接受的。该系统采用一种更合理的先组织好的策略和启发性搜索来使得在主频为16mhz的80386/387机器上能在1分钟（典型值为10s）内找到星星的位置。这里所使用的星表含有20，000多颗星。当采用更强计算能力的计算机或专用硬件时，搜索时间将会降到1s以下。 在下一节中将给出问题的总体概述，介绍两种不同的搜索方法，并进行比较。在第四节中将详细介绍最终选择的算法。第五节将介绍一种在含有大量星星的星表中实现快速查找的技术。在第六节中将研究可能出现的错误。第七节将通过实验数据来讨论计算时间。 总体概述 下面，一群以相互间的距离为特征的星星被称为星系。由传感器探测到的星星被称为观测星，该星系用于在星表中查找和定位。同时还考虑到了传感器的误差和一些出错情况。 当两个星系中对应的星星之间的距离相同时，我们就称这两个星系是匹配的。当然，这个距离并不需要完全相同，但差距必须小于传感器精度的门限值。由于误差的存在，可能有不止一个星系能满足距离的要求，问题的解并不是唯一的。因此，采用相差很多的星系是减少模糊匹配的关键。影响星系可辨性的主要参数有