两足机器人硬体架构.ppt

兩足機器人硬體架構 班級:系統三甲 組員:林原傑 王朝吉 指導老師: 黎靖 摘要 主要文章説明介紹兩足機器人的規格與硬體架構,馬達的介紹與分析控制電路,從硬體到控制電路的部份,都是需要整體的配合才能使一個機器人去完整的動作,所以必須要了解明白機器人所需的規格與分析電路。 目錄 機器人的基本規格說明 1.機器人的結構說明 2.機器人的基本組成要件 RC伺服馬達架構介紹 1.馬達的結構介紹 2.馬達的連接方式 3.馬達的工作原理 4.馬達的規格介紹 控制電路圖 1.升壓電路圖 2.伺服馬達控制電路 參考文獻 兩足機器人之研製 選擇觀看資料 機器人的基本規格說明 機器人的基本規格說明 機器人的結構說明 機器人的硬體架構分成主體和控制電路。 主體是由12顆RC伺服馬達所構成 控制電路是由主核心、記憶體、RS232與電源電路、脈波輸出電路所組成。 機器人的基本組成要件(1/2) 機器人的左右膝的構造裡,各有6顆馬達。 搭配結合套件將馬達固定住在關節裡。 再髖關節、膝關節、裸關節各2個馬達。 機器人的基本組成要件(2/2) 使機器人的動作更加的順暢,以人類的動作形式來加以模仿 為了達到擬人化的效果,組裝結合套件並且固定馬達。 RC伺服馬達架構介紹 馬達的結構介紹 主要分成四大部分: 1.直流馬達: 可以正轉也可以逆轉 2.金屬減速齒輪組:將馬達的轉速變低,提高 扭力 3.可變電阻:使用阻抗值大小知道目前馬 達角度值。 4.驅動電路:(1).H-BRIGHT電路:讓馬達正轉 反轉的驅動電路。 (2).MCU微控制:接收遙控器訊號 跟可變電阻的角度比對達到 修正結果。 高轉速馬達變速比越大,扭力越大,承受重量就大,但轉速變低。 馬達的連接方式 馬達有三個接點為信號端、電源端、接地端。 判斷方式由顏色去區分接地端、電源端、信號端 。 信號端(SINGAL)為黃色 電源端(VCC)為紅色 接地端(GND)為黑色 馬達的工作原理 原理是控制器發出訊號給馬達,再判斷馬達轉動方向。 啟動馬達驅使轉動,透過齒輪把動力傳到需要的部位。 使用位置檢測器判斷檢查電阻值轉動的角度。 因負載的不同有塑膠齒輪馬達、金屬齒輪馬達。 金屬齒輪馬達:大扭力，高速型,轉動時更加精準。 塑膠齒輪馬達:輕量化,大量減少重量減輕負重。 馬達的規格介紹 控制電路圖 升壓電路圖 使用IC LM2587,可以改變電阻的比值來改變輸出電壓大小。 伺服馬達控制電路 規劃IC腳位到訊號腳位來使用,藉由腳位傳送脈波。 參考文獻 國立雲林科大電機工程系碩士班 碩士論文 兩足機器人之研製 背景圖片 來源 /Powerpoint/ppt/29.html * RC伺服馬達架構介紹 控制電路圖 參考文獻 1.機器人的結構說明 2.機器人的基本組成要件 返回 1.馬達的結構介紹2.馬達的連接方式3.馬達的工作原理4.馬達的規格介紹 扭力 速度 金屬齒輪 16kg/cm 0.18s/60度 49g 40.7mm*20mm*42.4mm 規格 6V 重量 齒輪材質 尺寸 使用馬達之前必須考慮扭力大小,否則無法負荷會造成馬達的損害。 如右圖馬達與力臂的負載圖。 返回 1.升壓電路圖2.伺服馬達控制電路 返回 返回 *