第四章 机器人的机构与肢体.ppt

思考与练习 [1] 在机器人机构中，最基本的构件有两种： 一是 ，相当于人或动物的 ；二是 ，相当于人和动物的 。 [3] 右图有 6 种铰链，每一种铰链各有几个自由度？几个平移自由度？几个旋转自由度？ [2] 铰链有哪两种基本的形式？其各自的作用是什么？ 思考与练习 [4] 什么是自由度？一个在笛卡尔3维空间中运动的刚体，有几个自由度？几个位置自由度？几个旋转自由度？ [5] 2维空间中的刚体有几个自由度？几个位置自由度？几个旋转自由度？1维空间呢？ [7] 右图是二维空间中的五连杆机构，计算它的自由度。 [6] 什么叫主动关节？什么叫被动关节？什么叫主动自由度？什么叫被动自由度？ 思考与练习 [8] 移动机构（迁徙机构），是机器人的腿或足。机器人有各种各样的移动机构，大致可以分为两类。哪两类？ [9] 机器人主要有两类移动机构，一类是旋转型移动机构，其主要的运动方式是 运动；另一类是放生型移动机构，其主要运动方式是 运动。 [12] 为什么两轮机器人和独轮机器人被称为平衡机器人（Balancing Robot）或自平衡机器人（Self-Balancing Robot）？ [13] 自平衡机器人具有什么样的研究意义或研究价值？ [10] 对于机器人系统（Robotic System）而言，旋转型移动机构有什么优点？有什么缺点？ [11] 对于机器人系统（Robotic System）而言，仿生型移动机构有什么优点？有什么缺点？ 思考与练习 [14] 人形机器人腿部机构的自由度，主要模拟人类双腿的 3 个重要关节，即：1） ，2） ，3） 。 [15] 图中的人形机器人，每一条腿有多少自由度？其中，髋关节有几个自由度，膝关节有几个自由度，踝关节有几个自由度？ 人形机器人的仿生机械腿结构示意图 髋关节 膝关节 踝关节 [16] 机械臂的自由度应该怎样确定？二维空间中的机械臂至少需要多少个自由度？三维空间的呢？ 思考与练习 [17] 图中是四种最具有代表性的和典型的机械臂，说出它们的名字和所具有的自由度。 (a)扭转 (b)竖直位移 (c)水平位移 (a) (c) (b) (a)扭转 (b)旋转 (c)平移 (a)扭转 (c)旋转 (b)旋转 机器生命的机体是无机的，然而，其活性与自然生命是相同的或相似的。 04 机器人的移动机构 4.3 机器人的履带式移动（迁徙） 为了适应等为复杂的道路或环境，许多机器人，像坦克和履带式拖拉机一样，采用了履带式移动（迁徙）机构。 一个极富创意的履带式概念机器足，整个系统就是一个履带式传动机构，作为机器人的移动机构，可以在雪地等复杂环境中工作。 04 机器人的移动机构 4.3 机器人的履带式移动（迁徙） 为了适应较为复杂的道路或环境，许多机器人，像坦克和履带式拖拉机一样，采用了履带式移动（迁徙）机构。 Talon machines：美军的机器工兵，排爆机器人，据说美军在伊拉克布置了2500个 Talon机器人。 04 机器人的移动机构 4.3 机器人的履带式移动（迁徙） 为了适应较为复杂的道路或环境，许多机器人，像坦克和履带式拖拉机一样，采用了履带式移动（迁徙）机构。 美军的机器战士 04 机器人的移动机构 4.4 飞行机器人的移动（迁徙） 目前的飞行机器人主要采用旋翼推进机构。 右图是美军设计的机器鹰，能做各种特技飞行，执行特殊的侦察任务，然而，与图真正的鹰相比，其飞行技能还差得很远。 鹰与机器鹰有不同的翅膀 飞行机器人，是在空中移动（迁徙）的机器人。翅膀是鸟的迁移器官。飞行机器人也有翅膀，然而，这种翅膀一般不能象鸟的翅膀那样扑腾。 04 机器人的移动机构 4.4 飞行机器人的移动（迁徙） 美国的飞行机器人（Flying Robot），UAV（Unmanned Aerial Vehicle），频繁地在阿富汗战争中执行任务。 UAV 采用的推进方式仍然是旋翼飞行机构。 05 机器人的腿部机构 5.1 关于仿生移动机构：机械腿 正如上一节我们已经介绍过的，自治移动式机器人的腿，大致可以分为两类： 旋转型移动（迁徙）机构是高效的，然而，难以适应特殊的和复杂的环境。 旋转型移动机构：主要特征是旋转滚动运动，如：轮式移动机构，履带式移动机构，旋翼式推进机构等。 放生型移动机构：主要特征是往复交替运动，如：双足机器人的腿和足，机器蜻蜓的翅膀，机器鱼的鳍等。 为了使自治移动时机器人更像人或动物一样移动（迁徙），像人和动物一样能够适应特殊的和复杂的环境，人们开始研究和设计各种仿生型移动（迁徙）机构。 05 机器人的腿部机构 5.2 人形机器人的