自适应控制3.pptVIP

第三章LQG自校正器 最小方差自校正器 ：目标函数是系统的输出误差 ,需已知被控过程的时延，需对过程的极点或零点加以限定，适用范围有限 线性二次高斯自校正器 ：可用于时变、开环不稳定以及逆不稳定过程，且可达到无条件均值最小，主要缺点是计算量较大 ，对阶次比较敏感 3.1 线性二次最优控制LQ的设计 线性二次最优控制 ：系统方程是线性的确定的，其性能指标是二次的，其控制目的为使性能指标为最小的条件下，使系统在任意初始条件下的状态转移到原点，它是LQG最优控制的基础 3.1.1 状态调节器 的状态调节问题，就是使系统初始状态， 在花费最小的控制能量下，转移到原点(或 平衡点)上的控制问题。 图3.1 被控过程结构图 函数和等式约束条件的拉格朗日函数： 在等式约束条件(3.4)下，使式(3.3)最小的问题 等价于求(3.5)式无条件下的极值问题，这个问 题有解的必要条件为： 此外，由(3.9)、（3.10）和（3.13）式和可得控 制律为： 这就是所需要的状态调节器 图3.2 状态调节器结构图 3.1.2状态调节器的设计步骤 6）输出U(k) ，转2) LQ调节器的优点：能应用于时变多变量系统 ,且 只要改变加权矩阵中的数值，就能兼顾初始状态 的恢复速度和所需控制信号幅值的要求 3.1.3 输出调节器 式中的J3就转