基于模糊控制汽车控制系统仿真.pdf

第27卷第5期 模糊系统与数学 V01．27，No．5 2013年10月 Fuzzy andMathematics Oct．，2013 Systems 文章编号：1001—7402(2013)05—0088—07 基于模糊控制的汽车ESP控制系统仿真+ 王振臣1，程 菊1，张 聪1，刘建旺1，郑德忠2 (1．燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004； 2．燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室，河北秦皇岛066004) 摘要：汽车电子稳定程序(Electronic StabilityProgram，ESP)是汽车的一种主动安全装装置。运用 Matlab／Simulink建立仿真模型。应用模糊理论设计自适应模糊PID控制器并对不同工况进行仿真。仿 真结果表明：所设计的控制嚣及控制策略可行。进一步提高汽车稳定性。 关键词：电子稳定程序；仿真模型；模糊理论；自适应模糊PID控制器 中圈分类号：U461 文献标识码：A 1 引言 现今社会，汽车的安全问题越来越受到人们重视。汽车电子稳定程序(ElectronicStabilityProgram， ESP)是基于汽车防抱死制动系统(Anti—lockedSystem，ABS)和汽车驱动防滑控制系统 Braking (Acceleration Slip 状况及汽车运动状态控制车辆的运动，防止汽车操纵失控，从而更加有效地提高汽车稳定性能和行驶安 全性。ESP系统由控制单元及转向传感器(监测方向盘的转向角度)、车轮传感器(监测各个车轮的速度 转动)、侧滑传感器(监测车体绕垂直轴线转动的状态)、横向加速度传感器(监测汽车转弯时的离心力) 等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令口-3]。 整车模型，其中轮胎模型采用“Dugoff”轮胎模型，采用车辆横摆角速度和质心侧偏角的状态差异法，应 用模糊原理设计自适应模糊PID控制器，在不同转向角输入和附着系数路面情况下进行仿真并证明该 控制器的有效性。系统结构如图1所示。 2 汽车动力学模型 2．1整车动力学模型 汽车动力学系统模型的准确性取决于所设计的控制器是否具有实用性，所以建立的模型应尽可能 准确。车辆稳定性由其横摆运动和侧向运动来决定，因此所建立的车辆模型，需要能描述车辆的纵向运 动、侧向运动和横摆运动。用于研究汽车稳定性的车辆动力学模型通常采用七自由度整车模型。具体公 式可参看文献[4]。其中侧向车速、纵向车速以及横摆角速度构成了车身的三个自由度，四个车轮的旋转 ·收稿日期：2012—02—28；修订日期：2012—04—12 基金项目：基于网络的能源港效字化3D可视监控系统与节能示范工程(2009GJA20001) 作者简介：王振臣(1952一)，男，教授，研究方向：工业控制及总线技术}程菊(1988一)，女，研究方向：汽车电子与嵌人式系统开发；张 聪(1987一)，男，研究方向：汽车电子与嵌入式系统开发；刘建旺(1988一)，男。研究方向：汽车电子与嵌入式系统I郑德忠(1952一)，男，教授， 研究方向：广义预测控制虚拟仪器实验室遥测遥控技术。 万方数据 第5期 王振臣。程菊等：基于模糊控制的汽车ESP控制系统仿真 89 构成另外四个自由度‘引。 图1系统结构图 2．2轮胎模型 “Dugoff”轮胎模型为侧向力一纵向力联合作用下力的计算提供了方法，它假设在轮胎接触印迹上的 地面法向压力均匀分布，与Pacejka和Sharp建立的更真实的地面法向压力抛物线分布相比进行了简 化。然而这个模型有一个明显的优势一它允许轮胎有独立的侧向刚度和纵向刚度。这是一个主要优点。