04第二章 系统的数学模型1.pptVIP

2.1.1 Laplace 变换的定义 2.1.2 典型函数的Laplace变换 2.1.3 Laplace变换的的性质 2.1.4 Laplace逆变换 2.1.5 用Laplace变换求解常系数线性微分方程 2.1.1 Laplace 变换的定义 2.1.2 典型函数的Laplace变换 2.1.3 Laplace变换的的性质 2.1.4 Laplace逆变换 2.2基本概念 3 数学模型的建立方法 (1)分析法:根据系统和元件所遵循的有关定律来推导出数学表达式，从而建立数学模型。 (2)实验法:对于复杂系统，需要通过实验，并根据实验数据，拟合出比较接近实际系统的数学模型。 4 线性系统与非线性系统 若系数中有依赖于 或其导函数，或者，在微分方程中出现t 的其他函数形式，则该方程就是非线性的，相应的系统也称为非线性系统。 注意：线性及非线性这一特性并不随系统的表示方法而改变，它是系统本身的固有特性。线性系统与非线性系统的根本区别在于：线性系统满足叠加原理，而非线性系统则不满足叠加原理。 2.3系统的微分方程 一．用分析法（解析法）列写微分方程的一般方法 (1)确定系统或各元件的输入、输出变量。系统的给定输入量或扰动输入量都是系统的输入量，而被控制量则是输出量； (2)进行适当的简化，忽略次要因素； (3) 从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理定理，列写出在运动过程中的各个环节的动态微分方程； (4)消除中间变量，写出只含有输入、输出变量的微分方程； (5)标准化。整理所得微分方程： 输出量降幂排列＝输入量降幂排列 二、典型元件的微分方程 解：列写系统微分方程 (1)输入:电压 输出:电压 中间变量 (2)简化 (3)根据克希荷夫定律，可写出下列原始方程式： 电路分析的基本方法----克希荷夫定律 (1)克希荷夫第一定律(克希荷夫电流定律KCL)：在电路任何时刻，对任一结点，所有支路电流的代数和恒等于零，即流出结点的取+号，流入结点的取-号。N为支路数。 (2)克希荷夫第二定律(克希荷夫电压定律KVL)：在电路任何时刻，沿任一回路，所有支路电压的代数和恒等于零，即电压的参考方向与指定的绕行方向一致的取+号，相反的取-号。N为支路数。 注意 虽然电路又两个RC电路所组成，但不能把它看作两个独立的RC电路的连接。因为第二级电路的i2 要影响第一级电路的u1，列写方程式应考虑这个影响。这种后一级对前一级的影响叫做负载效应。存在负载效应时，必须把全部元件作为整体加以考虑。 本例如果不考虑负载效应时显然与前面得到的结果不同。 例2 图示为电枢控制式直流电机原理图，设 为电枢两端的控制电压， 为电机旋转角速度， 为折合到电机轴上的总的负载力矩。当激磁不变时，用电枢控制的情况下， 为给定输入， 为干扰输入， 为输出。系统中ed为电动机旋转时电枢两端的反电势； 为电动机的电枢电流； 为电动机的电磁力矩。 (1) 输入变量为电压 ； 输出变量为电机旋转角速度 ; 中间变量 ; (2)根据克希荷夫定律，电机电枢回路的方程为 式中，L，R分别为电感与电阻。 当磁通固定不变时， 与转速成正比，即 （3）消除中间变量 将（2.1.8）式代入（2.1.7）式得 上式略去了与转速成正比的阻尼力矩。 应用（2.1.6）式和（2.1.9）式消去中间变量ia，可得 三．微分方程的增量化表示 前面从数学角度讨论了系统的模型。下面是考虑工程实际进一步讨论模型。 (1)电动机处于平衡状态，变量各阶导数为零，微分方程变为代数方程： 此时，对应输入输出量可表示为： 则有 这就是系统的稳态 （2）系统的稳态并不能长期稳定，闭环控制系统的任务就是要系统工作在稳态。当输入量发生变化时，输出量相应变化，输入输出量可以记为： 则式（2.1.11）可记为： 四．非线性微分方程的线性化 (1)输入变量为阀心位移x；输出变量为活塞位移y;中间变量 (2)按照液压原理建立动力学方程 负载动力学方程为 流量连续性方程为 q与p一般为非线性关系 （3）线性化处理 将(2.17)在工作点领域做泰勒展开，当偏差很小时，可略去展开式的高阶项，保留一次项，并取增量关系，有： 式中 则(2.18)可以写成