07第二章 系统的数学模型4 去误差.pptVIP

* * 2.6 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 一、考虑输入和干扰的综合传递函数 利用梅森公式，直接可得： 线性系统满足叠加原理，当控制输入Xo(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出可表示为： （1） 干扰引起的输出极小——闭环系统的一个优点； （2） H(s)=1时， Xo(s)≈Xi (s)，输出只随输入Xi(s)而变； （3） 如H(s)=0，开环系统，XoN(s)无法消除成为误差 2．7 相似原理 相似量 “相似”， 指数学形式 而不是 指物理实质 在微分方程或 传递函数中 占相同位置 的物理量 形式相同的 数学模型 描述的 物理系统 相似系统 相似量 注意： 相似原理意义： 1. 可以用相同的数学方法对相似系统加以研究 2.可以通过一种物理系统去研究另一种相似的物理系统 3.在专用模拟机或通用模拟机上采用相似的电网络代替所要研究的系统，来进行电模拟的计算与研究； 4.在数字计算机上，采用数字仿真技术进行研究。 总 结 线性化条件及方法 拉氏变换性质 常见函数的拉氏变换 微分方程的列写 传递函数的求法 各个典型环节传递函数 方框图的等效变换规则 梅森公式及其使用条件 叠加原理及其应用 典型物理元件的微分方程 建立微分方程的方法 传递函数的概念、形式 零点、极点、放大系数 传递函数方框图及其建立 传递函数的类型 方框图的绘制 重点 难点 1 小结拉氏变换表 　 时间乘函数 　 比例系数 　 终值定理 　 初值定理 　 延迟定理 　 位移定理 　 积分定理 　 微分性 　 叠加性 　 线性 　形 式 2、拉氏变换性质 3 拉氏变换求解微分方程的过程 传递 函数 动力学 方程 微分 惯性 比例 环节 名称 延时 振荡 积分 （0≤ξ1） 4、 典型环节的传递函数 (1) 分母反映系统本身的固有特性，分子反映系统与外界的关系 (2) 输入给定时，输出取决于传递函数 (3) 分子s阶数不大于分母 (4) 传递函数有无量纲皆可 (5) 物理性质不同的系统，其传递函数类型可相同 5 传递函数公式的内涵 6 零点、极点和放大系数 7、 传递函数方框图等效变换步骤 求得系统的 闭环传递函数 用串、并联和 反馈联接 的等效规则 进一步 由内向外化简 移动分支点 或相加点， 消除交叉联接 使其成为 独立的小回路 第一步 第二步 第三步 8、 传递函数方框图等效变换规则 9、 梅森公式——等效变换公式 C 10、 练 习 * *