2012亚太机器人大赛自动机器人机械部分设计.doc

毕业设计(论文) 2012亚太机器人大赛自动机器人机械部分设计 专 业 机电一体化技术 班 次 姓 名 指导教师 李 刚 俊 成 都 工 业 学 院 二0一三 年 五 月  2012亚太机器人大赛手动机器人设计 摘 要 随着国内外机器人竞赛热潮的兴起，大学生亲自动手设计与制作机器人已成为参加机器人大赛的主要方式。而本人也对机器人十分有兴趣，在指导教师的细心指导下，完成了2012亚太机器人大赛自动机器人机械部分的设计。并在创新设计能力、独立思考能力等方面都得到了很大的提高。 本次设计的机器人是一台自动化程度比较高的机器人，这个机器人由基本的行走部分、夹持部分和托台部分组成。需要完成的动作为自动识别且夹持“篮筐”并将其放入指定区域，携带馒头机器人过桥并卸下到指定区域等一系列动作，这对机器人的灵活性、准确性有较高要求。在选材方面，本次机器人的机械结构采用铝型材制作，利用铝型材轻便加工方便的优点。 关键词：亚太机器人 搬运机器人  Design of manual robot 2012 Asia-Pacific Robot Contest Abstract With the development of domestic and international robot competition upsurge, students hands-on design and manufacture of robots have become the main way in robot contest. And I also on the robot is very interested, in the teachers careful guidance, completed the design of mechanical parts of the 2012 Asia-Pacific Robot Contest robot. And greatly improved the obtained in terms of innovation ability, independent thinking ability. The design of the robot is a relatively high degree of automation, robot, the robot is composed of basic walking part, a clamping part and the support part. Need to complete the action for automatic recognition and holding basket and put it in the designated area, carrying the steamed buns robot bridge and remove to the designated area and a series of actions, the robots flexibility, with high accuracy requirements. In the choice of material, the mechanical structure of the robot is made of aluminum section material, possessing the advantage in deft processing. Keywords: Asia-Pacific Robot handling robot  目 录 摘 要 I Abstract II 第一章 引 言 3 1.1 亚太机器人大赛背景及意义 3 1.2 2012亚太机器人比赛主题与规则 3 1.2.1 比赛主题及向导 3 1.2.2 比赛规则 4 1.3 自动机器人的任务及应完成的动作 8 第二章 机器人底座 10 2.1 机器人底座的总体构成 10 2.2 机器人底座的机械部分 10 2.2.1 机器人底座机械部分组成 10 2.2.2 主动轮驱动电机选择 12 2.2.3 机器人底座运动详解 13 2.3 机器人装配过程 14 2.3.1 主动轮电机装配 14 2.3.2 电机安装至铝合金架板 15 2.3.3 从动轮安装 15 第三章 机械手的设计 16 3.1机械手的概述 16 3.2 机械手爪的设计 17 3.2.1 机械手爪样式的选择 17 3