现代控制之非线性控制专题.pdfVIP

SISO非线性控制系统设非线性控制系统设计 陈宏钧陈宏钧 E-mail：hongjun@hit.edu.cn 电话电话：8641305086413050 1.1. 几种常用的方法几种常用的方法 • 近似线性化 • 精确线性化 •• 零动态方法零动态方法 2.2. 近似线性化方法近似线性化方法 • 确定工作点 • 在工作点的邻域内把非线性系统近似成一 个线性系统个线性系统 • 对近似后的线性系统设计控制器 • 问题：不能离开工作点太远，否则线性化 模型不准确模型不准确 3.3. 精确线性化方法精确线性化方法 • 条件：仿射非线性系统 • 方法方法：：采用非线性状态反馈和坐标变换采用非线性状态反馈和坐标变换，，把把一个个 非线性系统精确线性化 • 特点：线性化模型的工作范围大大扩大 4.4. 关系度关系度rr等于系统阶次等于系统阶次nn的线性化设计的线性化设计 •• 坐标变换坐标变换： • 当系统的关系度r等于系统的阶次n时，系统 的非线性模型可以化成 • 定义一个新变量 • 可以得到Brunovsky标准型 • 根据关系度的定义， • 问题：