第07讲 频率法串联校正.pptVIP

第8章 控制系统的计算机辅助设计 综合与设计问题，是在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，使系统具有某种期望的性能。 按照传统方法，在原系统特性的基础上，将原特性加以修正称为控制系统的校正。例如改变原系统根轨迹的走向，使之满足给定的性能指标，修改原系统的伯德图使之成为希望的形状等都属于控制系统的校正内容。 校正后系统开环幅频特性的一般形状： （1）低频段增益充分大，保证稳态误差的要求； （2） 中频段幅频特性斜率为 -20dB/dec ，而且有足够的频带宽度，保证适当的相位裕量； （3）高频段增益尽快衰减，尽可能地减小高频干扰的影响。 8.1 频率法的串联校正 应用频率法对系统进行校正，其目的是改变系统的频率特性形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低频、中频和高频特性以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。 　　控制系统中常用的串联校正装置是带有单零点与单极点的滤波器，若其零点比极点更靠近原点，则称之为超前校正，否则称之为滞后校正。 8.1.1 基于频率响应法的串联超前校正 1. 超前校正装置的特性 设超前校正装置的传递函数为 其频率特性为 (1) 极坐标图 超前校正装置的极坐标图如图8-2所示。当ω从0→∞变化时，Gc(jω)的相位角φ 0，Gc(jω)的轨迹为一半圆，由图可得超前校正的最大超前相位角φm为 令 可得对应于最大相位角φm时 的频率ωm为 (2) 对数坐标图 超前校正装置的对数坐标图如图所示。 　　 由此可见，超前校正装置是一个高通滤波器(高频通过，低频被衰减)，它主要能使系统的瞬态响应得到显著改善，而稳态精度的提高则较小。α越大，微分作用越强，从而超调量和过渡过程时间等也越小。 2. 串联超前校正方法 超前校正装置的主要作用是通过其相位超前效应来改变频率响应曲线的形状，产生足够大的相位超前角，以补偿原系统中元件造成的过大的相位滞后。因此校正时应使校正装置的最大超前相位角出现在校正后系统的开环剪切频率ωc处。 利用频率法设计超前校正装置的步骤: (1)根据性能指标对稳态误差的要求，确定开环增益k； (2)利用确定的开环增益k，画出未校正系统的Bode图，并求出其相位裕量ro和幅值裕量kgo； (3)确定为使相位裕量达到要求值，所需增加的超前相位角φｃ，即φｃ=r -ro+ε。式中：ε是考虑到系统增加串联超前校正装置后系统的剪切频率要向右移而附加的相位角，一般取ε=5?~15?； (4)令超前校正装置的最大超前相位角φｍ=φｃ，则由下式可求出校正装置的参数α； (5)若将校正装置的最大超前相位角处的频率ωｍ作为校正后系统的剪切频率ωｃ，则有 即 或 由此可见，未校正系统的幅频特性幅值等于 时的频率即为ωc； (6) 根据ωｍ=ωc，利用下式求参数T (7) 画出校正后系统的Bode图，检验性能指标是否已全部达到要求，若不满足要求，可增大ε值，从第三步起重新计算。 8.1.2 基于频率响应法的串联滞后校正 1. 滞后校正装置的特性 设滞后校正装置的传递函数为 其频率特性为 (1) 极坐标图 滞后校正装置的极坐标图如图8-6所示。由图可知，当ω从0→∞变化时，Gc(jω)的相位角φ0，Gc(jω)的轨迹为一半圆。 同理可求得最大滞后相位角φｍ和对应的频率ωｍ分别为 (2) 对数坐标图 由此可见，滞后校正装置是一个低通滤波器（低频通过，高频被衰减），且α越大，高频衰减越厉害，抗高频干扰性能越好，但使响应速度变慢，故滞后校正能使稳态得到显著提高，但瞬态响应时间却随之而增加，α越大，积分作用越强，稳态误差越小。 2. 串联滞后校正方法 滞后校正装置的主要作用是在高频段造成幅值衰减，降低系统的剪切频率，以便能使系统获得充分的相位裕量，但应同时保证系统在新的剪切频率附近的相频特性曲线变化不大。 8.1.3 基于频率响应法的串联滞后-超前校正 1. 滞后-超前校正装置的特性 设滞后-超前校正装置的传递函数为 上式等号右边的第一项产生超前网络的作用，而第二项产生滞后网络的作用。 (1) 极坐标图 由图可知，当角频率ω在0→ω0之间变化时, 滞后-超前校正装置起着相位滞后校正的作用；当ω在ω0→∝之间变化时,它起着超前校正的作用，对应相位角为零的频率ω0为： (2) 对数坐标图 从图中可看出，当0ωω0时