计控实验3 大林算法.pptVIP

1.输入信号源模块库(Sources) 主要有： Constant（常数） Step（阶跃信号） Ramp（线性信号） Sine Wave（正弦信号） Signal Generator（信 号发生器） From File（文件获取） From Workspace（矩阵 读数据） Clock（仿真时钟） In（输入模块） （三） Simulink的文件操作 1、Simulink模型的文件为MDL模型文件，其扩展名 为“.mdl”，是以ASCⅡ码形式存储的。 （1） 新建文件 在MATLAB命令窗口选择：FILE—NEW—Model 或单 击工具栏中的“ ”图标，保存生成名.mdl文件。 （2） 打开文件 在MATLAB命令窗口选择：FILE—OPEN 或单击工具 栏中的“ ”图标，选择已保存的名.mdl文件打开。 （3）模型窗口由菜单、工具栏、模型浏览器窗口、 模型框图窗口以及状态栏组成。 2、Simulink模型组成 通常由三部分组成：输入信号源(Source)、系统 (System)以及接收模块(Sink) 。 3、模块的操作 （1） 对象的选定 （2） 模块的复制 （3） 模块的移动 （4） 模块的删除 （5） 改变模块大小 （6） 模块的翻转 （7） 模块名的编辑 4、信号线的操作 （1） 模块间连线 （2）信号线的分支和折曲 （3） 信号线文本注释(label) （4） 在信号线中插入模块 实验三：大林算法 一、实验目的： 1、对应纯滞后的被控对象，应采用大林算法。 （1）大林算法的设计准则：对于一阶或二阶滞后系统，设计数字控制器D(z)，使整个闭环系统的滞后与被控对象的滞后相同，消除滞后环节对系统稳定性的影响。 一阶滞后系统可表示为： 闭环系统的传递函数： 式中T1为被控对象的时间常数，τ为纯滞后时间，一般取采样周期T的整数τ =NT。TH为惯性时间常数。 （2）大林算法的设计步骤： ① 求HG(Z) ②构造Gc(Z) ③设计D(z) 2、用MATLAB和Simulink仿真并检查输出结果是否符合控制系统设计要求。 二、实验内容 1、已知被控对象的传递函数 ，若采样期 T=1s,用大林算法设计数字控制器D(Z)，并用MATLAB检验系统的性能。 ○ × T T T HG(Z) r(t) R(Z) E(Z) T Y(Z) D(Z) H0(S) G(S) y(t) （1）设TH=2S，构造Gc(S)，求D(Z)并仿真 （2）设TH=0.5S，构造Gc(S)，求D(Z)并仿真 分析上述2种情况的不同，找出TH设置的规律。 2、振铃现象与消除方式 已知被控对象的传递函数 ，若采样期 T=0.5s,取TH=0.1S，用大林算法设计数字控制器D(Z)，并用MATLAB检验系统的性能。 （1）说明振铃现象产生的原因？ （2）如何消除振铃？ Simulink仿真 （1）组图 上图需要1个Step（阶跃）模块，2个Soope（示波器）模块，1个Zero-Pole模块，1个Discrete Filter模块和一个Zero-Order-Hold模块，一个Sum模块，一个DelaY模块，分别选择并将其复制到新建文件窗口。 （2）连线和注释 将各模块按要求连接，双击连线出现文字填写框，可输入文本。 （3）设置参数 Zero-Pole和 Discrete Zero-Pole需要设置参数。双击图标，在参数表中填入：零点、极点、增益和采样时间，并确定。 （4）仿真 点击Simulink— normal—start；查看各示波器的波形。 （3）上述系统D(z)分母有发散不稳定极点，采用Gc（z）抵消,使系统稳定。设计使系统稳定的D(z)，并用Simulink仿真并观察结果。 三、试验报告：报告内容 （1）实验目的 （2）实验内容 （3）实验原理图 （4）实验线路连接 （5）实验步骤 （6）实验结果 附录：计算机控制系统 MATLAB仿真 MATLAB是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的计算环境。 它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集