飞思卡尔8位单片机MC9S8 6 CAN通信接口.pptVIP

第十五章 CAN通信接口 主要内容 现场总线概述 CAN技术规范 MSCAN08模块及其外围接口硬件电路 MSCAN08模块的编程结构 MSCAN08编程实例 15.1 现场总线概述 现场总线是一种应用于生产现场，在现场设备之间、现场设备与控制装置之间实行双向、串行、多节点数字通信的技术。它是一项以智能传感、控制、计算机、数据通信为主要内容的综合技术，是当今自动化领域发展的热点之一，被誉为自动化领域的局域网。 目前国际上存在几十种现场总线标准，比较流行的主要有FF(基金会现场总线)、CAN(控制器局域网)、LonWorks、Profibus等。 15.2 CAN技术规范 15.2.1 CAN的基本概念 （1）报文(Messages) 总线上传输的信息即为报文，它们以若干个不同的固定格式发送，但长度受限。当总线空闲时，总线上任何单元均可发送新报文。 （2）信息路由(Information Routing) 在CAN系统中，CAN不对单元分配站地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。标识符不指出报文的目的地，但是这个数据的特定含义使得总线上所有单元可以通过报文滤波来判断该数据是否与它们相符合。 （3）位速率(Bit Rate) 即总线的传输速率。在一个给定的CAN系统中，位速率是唯一的，也是固定的。 （4）优先权(Prioriti