基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构.pdfVIP

第 49卷 第 6期 上 海 交 通 大 学 学 报 VoI_49NO．6 2015年 6月 JOuRNALOFSHANGHAIJIAO TONG UNIVERSITY JUr1．2O15 文章编号 ：1006—2467(2015)06—0837—05 DOI：10．16183／j．cnki．jsjtu．2015．06．017 基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构 褚振忠 ， 朱大奇 ， 张铭钧 (1．上海海事大学 信息工程学院，上海 201306； 2．哈尔滨工程大学 机电工程学院，哈尔滨 150001) 摘 要 ：研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法．针对传统滑模观测器中 状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性 的问题 ，利用终端滑模所具有的有限时间收 敛特性，构建终端滑模观测器以保证所有的状态估计误差在有限时间内收敛，并利用等效输 出误差 注入方法重构推进器故障值．