5.3开环系统频域测试及辨识.pptVIP

5.3 线性系统开环传递函数的辨识 * * 1 基本原理 可通过Bode图拟合来辨识开环传递函数，开环传递函数测试框图如图1所示。 图1 电机开环传递函数测试框图 5.3 线性系统开环传递函数的辨识 * 设开环系统输入指令信号为： 其中 、 分别为输入信号的幅度和角速度。 假设开环系统是线性的，则其位置输出可表示为： (1) (2) * 其中 分别为开环系统输出的幅度和相位。 在时间域上取 ，并设 ，由式（1）和（2）得： 、 * 由式（1）和（2）得： （3） 由式（3），根据最小二乘原理，可求出 、 的最小二乘解为： （4） 对于角频率 ，开环系统输出信号的振幅和相移如下： （5） （6） * 由于相频为输出信号与输入信号相位之差，幅频为稳态输出振幅与输入振幅之比的分