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第三章 时域分析法 中国矿业大学*王素川 3.5 线性控制系统的稳定性 自动控制系统的基本性能（要求）之一：稳定性 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是自动控制系统能够工作的首要条件，控制系统的基本问题。 已知一系统的特征方程式为 2 I 型系统 当 时，对三种典型输入，可求出稳态误差分别为 时，稳态位置误差为零 稳态速度误差为一恒值 稳态加速度误差为无穷大 因此，在 3 II 型系统 当 时，对三种典型输入，可求出稳态误差分别为 时，稳态位置误差为零 稳态速度误差为零 稳态加速度误差为一恒值 因此，在 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 类型 稳态误差系数 系统稳态误差 例:若单位负反馈系统的前向传递函数和输入信号分别为： I型系统不能跟踪加速度信号，因此，稳态误差为无穷大。 试确定系统稳态误差。 解： 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 稳态误差大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 输出对扰动的传递函数 扰动产生的输出 扰动作用下的控制系统 时 扰动作用下的误差传递函数为 扰动稳态误差为 当扰动为单位阶跃函数，且 时，则 ——