PDPS入门摘要.ppt

当人的姿势调整到满意状态时，点击右上的Create Op，创建一个Reach抓取路径，弹出窗口里选择工艺树里存放的节点即可。 抓取路径用途其实和Pose路径一样都是触发该路径时人切换到对应姿势，但也有区别。例如人握水杯这个姿势，2个路径都可以做出来，当水杯往左移动200mm后，Pose路径触发后人握的还是原来的位置，因为Pose就相当于照相，当时照了，以后再也不会变； 如果是抓取路径做的，只要Object栏的对象没有被移得太远或者旋转后太难抓取，当该路径触发时人会重新换姿势去抓。因为展开路径节点可以发现Pose路径里只有一个Pose，抓取路径里存了Pose，抓取对象，人手状态，这样丰富的信息使抓取路径更具优势。 前面讲述了Auto Grasp，Reach Object栏还有2个按钮，Grasp Wizard也是一个姿势库，这里存放的是手部的姿势而不是全身的姿势，同样需要输入抓取的对象，也可以锁定另一个手，也可以用移动手掌坐标去贴合需要抓取的对象。 往下有一个按钮Set CP Frame，点开后可以设置手掌上默认坐标的参考位置。再下面就是手部姿势库，点击满意的图标，手部就会切换到对应姿势。 再往下有3个点选框，Match Exactly是严格符合对象表面，Match Pos.Only是只符合库里的姿势，Match Pos+Z-Axis是符合姿势同时Z向可调。 最下面左侧Create