PE自动装卸舟操作说明书摘要.ppt

3、机械手部位图 4管 3管 2管 1管 1轴 粉红色为机械手活动区域 2轴前位（原点） 2轴后位 3轴后位 3轴前位（原点） 抓手检测 黄春雨 1管需　求工艺 将装有待工艺舟的小车推入 点击1管工控机上的运行工艺按钮 1管工控机自检 机械手PLC判断 桨前位检测 桨上位检测 桨上检测无舟 管内有无舟判断 当前有无动作 小车状态 抓手状态空闲 桨上检测无舟 机械手触摸屏显示1管上舟请求 1轴到达小车取舟位（下位） 3轴后退到3轴后位 1轴上升到小车上位 显示车上无舟 3轴前进到3轴前 1轴到达1管放舟位（上位）） 2轴后退到2轴后位 1轴下降到位管下位 2轴前进到2轴前位 1管放舟完成 工控机与PLC通信正常 如有其它正在动作中则等待 等待中其动作不显示 2、3轴必须在原点，抓手空闲 2、3轴必须在原点，抓手空闲 2、轴必须在原点，1轴在舟台下位抓手空闲 2轴在原点，3轴在后位， 2轴在原点，3轴在原点，抓手OK 3轴在原点，抓手OK， 到达1管上位 3轴在原点，2轴在后位 3轴在原点，抓手OK， 到达1管下位 说明：2、3、4管上舟同1管上舟动作一样，只是在位置上的变化 3、上舟动作 按下入片按钮 小车上升到位 黄春雨 1管请求下舟 工艺完成自动请求下舟 机械手PLC判断 桨前位检测 桨上位检测 桨上检测有舟 车上无舟 当前有无动作 舟台状态 抓手状态 桨上检测 机械手触摸屏显