第三章控制基础_续3.ppt

第三章 控制基础(续) 问题： 利用被控对象的输入量、输出量建立状态观测器（又称状态估计器、状态重构器）。 一、全维状态观测器构成 根据反馈控制原理将 反馈至 处，控制 尽快逼近于零，从而使 尽快逼近于零，便可以利用 来形成状态反馈。 二、全维状态观测器分析设计 其解： 定理：若被控系统(A,B,C)可观测，则其状态可用形如： [例]：设被控对象的传递函数为： 解： 全维状态观测器系统： 三、分离特性： 用 代替真实的x，状态反馈阵K是否需要重新设计 ? 分析： 引入状态观测器系统后的复合系统为2n维。 引入非奇异线性变换： 则有： 复合系统的传递函数矩阵： 上式正是引入真实状态X作为反馈的状态反馈系统： 线性变换后特征值不变，特征多项式： 定理（分离定理） 降维状态观测器及其设计 一、n-q维系统动态方程的建立： 可观测被控系统： 由恒等式： 故有： 于是有，n-q维系统的动态方程为： 由(A，C)可观测，故( )也可观测 二、n-q维状态观测器构成与设计 降维状态观测器结构图 由图可得降维状态观测器动态方程： 降维状态观测器动态方程中含有导数项 ,将影响估计状态 的唯一性,另选状态变量使状态方程中不含导数项。 令 故有: 降维观测器状态向量估计误差应满足: 设计步骤: 检查被控系统的可观测性,确定降维状态观测器维数n-q 运用非奇异线性变换 ,将可测的q个状态变量与待观测器估计的n-q个状态变量分离开,并得出 和 按 和 构造实用的n-q维观测器,全部状态变量由: 给出 由 和期望特征方程确定H阵参数。 n-q维观测器结构图 [例]: 已知被控系统 [解]: (1) 可观测性 （3）构造Q,并求 （5）降维观测器动态方程为: 故有: （6）观测器特征方程: 期望特征方程: ?+3=0 （8）将 变换回原系统状态空间,得 实现状态反馈时,就是利用状态估计值 代替真实 * * 全维状态观测器及其设计 当重构状态向量的维数等于被控对象状态向量的维数时，称为全维状态观测量。 构造一动态子系统 被控系统S0： 当S0与 初始状态相同，同一输入作用下，任一时刻状态均相同，即 ， 可用作为反馈量。 当初始状态不相同时，即使(A,B,C)完全一样，状态仍有误差 ， 存在必定导致 存在误差。 按上述原理构成的状态观测器及状态反馈结构为： 状态观测器有两个输入u、y，输出为 ，H为观测器的输出反馈阵。 全维状态观测器动态方程： 故有： 问题关键：任意初始条件，即尽管 ， 不同，总能得证 成立？ 观测器存在条件是什么? 恒有 引入的输出反馈不起作用 输出反馈有作用 衰减速率取决于极点配置。 只要(A-HC)特征值具有负实部，初始状态向量误差总会按指数规律衰减，满足 由输出反馈定理已知，若被控对象可观测，则(A-HC)的极点可任意配置，以满足 逼近 的速率要求，保证状态观测器的存在性。 有 的全维状态观测器给出幅值，其中H矩阵按任意配置极点的需要来选择，以决定状态误差衰减速。 可控标准型： 试设计全维状态观测器，将极点配置在-10，-10。 系统可控、可观测。 观测器特征方程： 故有： 现有： 期望特征方程： 观测器引入系统后，状态反馈系统会改变已设计好的观测器极点配置吗? 即H阵是否需要重新设计? 状态误差与 无关，即 是不可控的，不管施加什么样的控制信号，状态误差总会到零。这正是我们希望得到的,是状态观测器所具有的重要性质。 = = 利用分块矩阵求逆公式： 可得： 的传递函数矩阵，即与观测器部分无关，可用 估值状态代替X作为反馈 。 由状态反馈系统和全维观测器的特征值组合而成，两部分特征值相互独立，K，H可按各自要求独立设计。 若被控系统（A，B，C）可控，可观测，用状态观测器估值形成状态反馈时，其系统的极点配置和观测器设计可分别独立进行，即K和H阵的设计可分别独立进行。 降维