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第四章 液压系统工况分析计算 液压系统的计算是根据它的工作环境、受力特点等因素而进行的。不同的受力条件、运行特点是的液压系统有着很大的区别。因此在进行液压系统的设计计算之前，必须实事求是，分析机械的工况条件。 4.1 液压系统工况分析 4.1.1 速度分析 喷浆机械手在运动的过程中，各运动部件的速度是保持不变的，取各运动部位速度如下：大臂上升（下降） v=0.2m/s,其它各部件运动速度为v=0.25m/ 手腕转动速度为，喷枪画圆转速为， 4.1.2 负载分析和负载计算 由总体设计可知，大臂油缸负载为 95232.79N，小臂摆动油缸和水平臂油缸只承受摩擦力，不承受其它工作负载，考虑到实际情况，取负载为3000N，喷枪摆动油缸在如图4.2.1时承受最大负载，由理论力学相关知识可知， 图4.2.1 喷枪摆动油缸受力分析 点A到点D的垂直距离为60mm,力矩M大小为1200N*M，则F=20000N; 手腕转动马达M=100100.6Nm=600Nm;由相关资料可知，