第五章频率法技术总结.pdfVIP

第五章 频率法 机械工程及自动化学院 王美清 E-mail:wangmq@buaa.edu.cn 概 述 频率法与根轨迹法相似，是一种不用直接求解系 统的微分方程，间接地运用系统的开环特性分析 闭环响应的一种方法，并且也是一种图解的方 法。 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 第五章 频率法 2 1 本章主要内容 频率特性的概念； 典型环节的频率特性； 绘制系统的频率特性曲线； 根据绘制的频率特性曲线判断系统的稳定性， 分析系统的动态特性； 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 第五章 频率法 3 第一节 频率特性 主要介绍内容 频率特性的概念及一般表示 频域性能指标 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 第五章 频率法 4 2 一、频率特性的概念及一般表示 定义：所谓频率特性就是系统对正弦输 入信号的稳态反映。 r(t) sint lim c(t) ? 系统 t  北京航空航天大学机械工程及自动化学院 第五章 频率法 5 A  设正弦输入信号为：r(t) A sint r r R(s) 2 2 s   一般情况下，系统的闭环传递函数表示为： b sm  b sm1   b B(s) (s) 0 1 m a sn  a sn1   a A(s) 0 1 n B(s) (s  s )(s  s ) (s  s ) 1 2 n 其中，s , s , , s 是系统的闭环极点。要使系统稳定， 1 2 n 则s 必须都具有负实部。 i 假设s , s , , s 为互异的极点，则有 1 2 n B(s) A  C(s) (s)R(s)  r