智能车电磁传感器制作方案.pdf

电磁组竞赛车模 路径检测设计参考方案 （竞赛秘书处 2010-1，版本 1.0） 一、 前言 第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛。竞赛车模需要能够通 过自动识别赛道中心线位置处由通有 100mA 交变电流的导线所产生的电磁场进 行路径检测。除此之外在赛道的起跑线处还有永磁铁标志起跑线的位置。具体要 求请参阅《第五届智能汽车竞赛细则》技术文档。 本文给出了一种简便的交变磁场的检测方案，目的是使得部分初次参加比赛 的队伍能够尽快有一个设计方案，开始制作和调试自己的车模。本方案通过微型 车模实际运行，证明了它的可行性。微型车模运行录像参见竞赛网站上视频文件。 二、设计原理 1、导线周围的电磁场 根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车 竞赛使用路径导航的交流电流频率为 20kHz ，产生的电磁波属于甚低频（VLF ） 电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为3kHz～30kHz，波长为 100km～10km。如下图所示： 图 1：电流周围的电磁场示意图 导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布。通过检测相应的电磁场的强度 和方向可以反过来获得距离导线的空间位置，这正是我们进行电磁导航的目的。 由于赛道导航电线和小车尺寸l 远远小于电磁波的波长λ，电磁场辐射能量 很小（如果天线的长度l 远小于电磁波长，在施加交变电压后，电磁波辐射功率 正比于天线长度的四次方），所以能够感应到电磁波的能量非常小。为此，我们 将导线周围变化的磁场近似缓变的磁场，按照检测静态磁场的方法获取导线周围 的磁场分布，从而进行位置检测。 由毕奥-萨伐尔定律知：通有稳恒电流I L 长度为 的直导线周围会产生磁场， 距离导线距离为r 处P 点的磁感应强度为： 图2 直线电流的磁场 θ2 μ0I −7 −1 B sinθdθ (μ 4π=×10 TmA ) （1） ∫θ1 4πr 0 μ0I 由此得: B (cosθ =−cosθ )。 1 2 4πr μ I 对于无限长直电流来说，上式中θ 0 ，θ π ，则有B 0 。 1 2 4πr 图3：无限长导线周围的磁场强度 在上面示意图中，感应磁场的分布是以导线为轴的一系列的同心圆。圆上的 磁场强度大小相同，并随着距离导线的半径r 增加成反比下降。 2 、磁场检测方法： 人类对于磁场的认识和检测起源很早，我国古代人民很早就通过天然磁铁来 感知地球磁场的方向，从而发明了指南针。但是对于磁场定量精确的测量以及更 多测量方法的发现还是在二十世纪初期才得到了突飞猛进的进展。 现在我们有很多测量磁场的方法，磁场传感器利用了物质与磁场之间的各种 物理效应：磁电效应（电磁感应、霍尔效应、磁致电阻效应）、磁机械效应、磁 光效应、核磁共振、超导体与电子自旋量子力学效应。下面列出了一些测量原理 以及相应的传感器： （1） 电磁感应磁场测量方法：电磁线磁场传感器，磁通门磁场传感器，磁 阻抗磁场传感器。 （2 ） 霍尔效应磁场测量方法：半导体霍尔传感器、磁敏二极管，磁敏三极 管。 （3 ） 各向异性电阻效应（AMR ）磁场测量