自控第3节.pptVIP

2.4系统数学模型的两种模式 * u，y为标量 1，SISO系统 n×1列向量 输入输出模式对系统其它变量不给出任何信息，描述不完全。 状态变量模式的动态方程由状态方程和输出方程组成，既描述内部状态，又表达输出。 在给定当前状态、输入激励和系统动态方程的条件下，状态变量描述了系统的未来响应。 n×1列向量 1×n行向量 n×n方阵 大多数控制系统为惯性系统 为非惯性系统 结构图 一般形式：（MIMO） 独立 状态变量个数由系统阶数决定， 但状态变量不唯一。 例如，二阶RLC电路中可选uC、iL作为状态变量，也可选uC、uL为状态变量。不同状态变量选择得到的状态方程之间为相似变换关系。 或 设 设 P为非奇异 状态变量模式建模步骤（由机理微分方程）： 1，确定输入量和输出量； 2，将系统分为若干环节，分别列写其微分方程，遇非线性特性则线性化； 3，选择独立的状态变量，用一阶微分方程组取代所有微分方程得系统状态方程 ； 4，选择输出量，将其写为状态量的线性组合，得到输出方程 。 2.5模式变换与实现问题1,由动态方程到传递函数： 设SISO系统 拉氏变换 sX(s)-x(0) = AX(s)+bU(s) Y(s) = cTX(s) Y(s) = cT(sI-A)-1[x(0)+bU(s)] 令x(0) = 0 得： 选择不同的状态变量可得到不同系数的动态方程，但其转换得到的传递函数却相同。 G(s) = cT(sI-A)-1b 线性变换： (MN)-1=N-1M-1 传递函数不变性：动态方程经线性变换后，传递函数 保持不变 其中 得 其中 U(s) = 传递函数矩阵: 在MIMO系统中: Y(s) = C (sI-A)-1 B U(s) = G(s) U(s) G(s) = C (sI-A)-1 B Y(s) = 2,由传递函数到动态方程： 实现： 给定一个系统的传递函数，求对应的动态方程，使之具有原来的传递函数。 可实现的条件：传递函数为真有理函数（n≥m) 实现不唯一（可能是形式不同，也可能是维数不同）。 SISO系统 例1： （1）第一种实现：引入中间变量V(s)，使 得 令 ? ? ? x1 = x2 x2 = x3 x3 = -8x1-14x2-7x3+u ? ? ? 设 x1= v x2= v x3= v ? ? ? 能控标准型 (SISO系统) ai,bj升幂排列 （2）第二种实现： 能观标准型(SISO系统） ? ? ? （3）第三种实现： 特征值标准型（对角标准型或约当标准型） 设 *