应用于遥控焊接激光视觉传感辅助遥控示教.pdfVIP

第 2 7 卷 第 5 期 焊 　 接 　 学 　 报 Vol. 2 7 　 No. 5 2 0 0 6 年 5 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION May 2 0 0 6 应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教 　李海超 , 　吴 　林 , 　高洪明 , 　张广军 ( ) 　 哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室 , 哈尔滨 　150001 摘 　要 : 提出了用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教技术 。克服了基于立体视觉显示 遥控示教的缺点 ,操作者工作强度减轻 。通过激光视觉传感提取焊缝特征点作为示教点 ,提 高了识别精度 。空间鼠标作为远端焊接机器人的手控器 ,提高了操作的灵活性 。实现了对平 面曲线焊缝和复杂空间焊缝的遥控示教 。结果表明 ,此技术可以大大减少操作者的示教时 间;示教路径精确 ;焊接过程 自动执行 ,避免了远程操作的时间延迟影响 ,对遥控焊接在实际 工程的应用有较高的价值 。 关键词 : 遥控焊接 ; 弧焊机器人 ; 遥操作 ; 激光视觉传感 ; 遥控示教 ( ) 中图分类号 : TG409 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 0253 - 360X 2006 05 - 039 - 04 李海超 0 　序 　　言 视觉传感器的体积和结构 ,适合于遥控示教 。手控 器采用了灵活的空间鼠标 ,通过基于 TCP/ IP 协议的 上位机和机器人控制器之间的通讯 ,能够快速示教 在空间探索 、水下施工 、核电站修复等极限环境 曲线焊缝 。 下 ,操作者不能身临现场 ,焊接任务的完成必须借助 于遥控方式[1 ] 。这些环境下的焊接任务的特点是 , 焊缝形状不规则 ,其空间位置和姿态未知 ;环境的光 1 　系统硬件组成 照条件差 ,视觉信息不能完全地反馈现场的情况 ;控 制的参数较多 ;操作者远程操作 ,容易疲劳[2 ] 。因此 系统硬件结构如图 1 所示 ,整个系统分为本地 底层焊接任务的执行要通过自动或自主方式 。 操作端和远端现场两个部分 。 传统示教再现方法能弥补机械原因造成的误 差 ,操作简单实用[3 ] 。但是 ,焊缝为空间曲线时 ,仅 对其中一个点 ,也要多次调整才能完成位置和姿态 的示教 ,示教时间远多于焊接时间 ,难以满足遥控焊 接的要求[4 ] 。立体视觉显示技术使操作者能够获得 具有深度感的工作场景图像 ,避免机器人和工具与 工作空间的碰撞[5 ] 。采用立体视觉作为视觉反馈手 段 ,操作者远程示教周期很长 ,操作者容易疲劳 ,甚 至不能完成给定的任务 。激光视觉传感能够获取焊 缝轮廓信息 ,反馈给机器人控制器实时调整焊枪位 姿跟踪焊缝[6 ] 。激光视觉传感采用主动视觉 ,不受 环境背景光的影响 ,适当减小传感器的体积 ,能更适 合于远端复杂环境的焊接任务 。在工业应用中 ,焊 缝坡口经过打磨或者加工处理 ,形状规则 ,在遥控焊 图 1 　焊接机器人遥操作系统结构图 接时 , 由于非结构的工作环境特点 ,限制了激光传感 Fig. 1 　Welding telerobotic system architecture 器的应用 。 作者提出了一种用于遥控弧焊的全新示教方法 本地端包括 6DOF 空间鼠标 、液晶光闸眼镜 、立 ———激光视觉传感辅助遥控示教 。改进了结构光