第2讲相空间与轨线解的稳定性.ppt

2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 所以当 时， 。由此可以证明 (2.12) 从而 、即零解在 中是渐近稳定的。 我们给出(2.12) 的几何解释。显然，函数 满足下列条件∶ A. 当 时， ，且 。 B. 当 时， 。 根据条件A、B，可以断定方程(2.11) 零解是渐近稳定的： 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 图2.3 的几何意义 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 事实上，条件A蕴含了函数 的一个几何性质∶对于任意 ， 在相平面上设图形是绕原点的一条闭曲线 ，并且当 时 不相交，当 时收缩到点 （见下图）；所以按条件A可将函数 视为点 到原点的距离。条件B表示在 点附近轨线 和等高线 之间的关系∶沿轨线正向，函数 的值是严格递减、且 这说明平衡点 是渐近稳定的。若不然，设 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 考虑到 的连续性，不妨设 ，从而 导致 与假定矛盾，说明式(2.12) 成立。 一般来说， 假设自治系统 (2.13) 满足初值问题解的存在唯一性条件，这里 。 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 定义2.2 (李雅普诺夫函数) 如果存在标量函数 , 定义在区域 上，并有连续的偏导数，满足 称 为李雅普诺夫(Lyapunov)函数，或称 为正定函数。 可以视为正定二次型函数的一个推广，它类似于度量函数，可以作为解与零点之间距离的一个度量。 先给出几组条件∶ 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 条件A表明，对于方程(2.13) 的解 x 来说， 随时间的增加而严格减少。 下面不加证明给出李雅普诺夫稳定性判据。 定理2.4 (李雅普诺夫第二方法) 对于方程(2.13) ，若存在李雅普诺夫函数 ，则 若条件A成立，则方程(2.13)的零解是渐近稳定的。 若条件B成立，则方程(2.13)的零解是稳定的。 若条件C成立，则方程(2.13)的零解是不稳定的。 作为不稳定性的判据，定理2.4的结论(3) 的条件过于苛刻；实际上当条件C成立时，方程(2.13)的零解是负向渐近稳定的，而不稳定性可用更弱的判据代替。 定理2.4给出了判别解稳定性的直接而简明的方法。尽管在很多情形下李雅普诺夫函数的存在性已被证明，但如何去求它却没有一般方法，这仍然是一个吸引人的研究课题。 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 例2.4 对于常系数线性微分方程组 (2.14) 可选 作为李雅普诺夫函数，则可从定理2.1、定理2.4得到相应结果。 如果例2.4中 ，为了判定解是否是渐近稳定的，则需要寻找正定的 B ，定义 使得 这里 B 满足Lyapunov方程 (2.15) 2.3.3 李雅普诺夫(Lyapunov)第二方法 * 所以, 问题化为方程(2.15)是否有对称正定解。将 A 化为若当标准形，容易证明，(2.15) 有对称正定解的