水下挥膪与器人比赛经费申请.docVIP

水下机器人比赛经费 一、竞赛背景 1.该比赛的目的 8月26日，我国自行设计、自主集成研制的“蛟龙号”载人潜水器在南中国海3000米级海上试验取得成功。此次“蛟龙号”最大下潜深度达到3759米，超过全球海洋平均深度3682米，并创造出水下和海底作业9小时零3分的纪录。这一重大成果的取得实现了我国深海装备技术的跨越式发展，标志着我国继美、法、俄、日之后成为第五个掌握3500米以上大深度载人深潜技术的国家。 水下机器人（ROV）大赛为提高同学们对海洋的兴趣而设立，通过此赛事可以提高同学们对海洋开发领域的专业认识，并且将提高学生的团队协作、批判性思考、分析问题、解决问题的能力等。该赛事的主题每年都有所变化，主要是针对海洋开发中的最新进展或所遇到的实际问题等，意图是为了提高同学们对海洋开发的认识，增进高校之间的技术交流，推动我国水下机器人技术发展。 2.参赛队伍 参赛队伍主要由国内知名高校组成。也有一些初中及高中学校参加该项比赛的中学组竞赛。参赛的大学都是国内的名校，如北京大学、上海交通大学、华中科技大学、大连理工大学、哈尔滨工业大学、西北工业大学等。这些学校都是国内顶尖的大学，与这些学校较量，才可体现我校在水下机器人领域的实力。同时，参加中学组比赛的都是我国各省的重点中学，在该比赛中获胜将会大大的提高我校的声誉。 二、比赛任务 本次比赛主题为我国科研人员进行南海科学考察时，通过水下机器人ROV对海底水文情况、洋流流向、海底矿藏进行数据采集。ROV应负责将水下设备工作所需的供电、通信等设施从母船带至工作区域，与预先部署在工作区域的考察设备相连接，并进行部署，以保证考察工作的顺利进行。 比赛时ROV在水下共需要完成三项任务。其中第一项要求机器人自主完成，不准人为操控。具体比赛任务见比赛规则（附件）。 三、系统设计 图1 系统组成框图 该机器人主要在水下完成模式识别，运动控制，导航等任务。 1.模式识别 任务特征的模式识别主要采用图像识别，对水下环境进行感知。ROV通过视频采集卡将高清摄像机采集到的数字图像传回嵌入式计算机进行处理，对目标的定位以及目标特征的辨识。 2.运动控制 融合传感器信息，对机器人的姿态进行实时调整，使机器人完成嵌入式计算机对机器人规划的路径。该运动控制器主控芯片是一款基于ARM最新的COTEX-M3核心STM32F103，实时完成机器人水中定位、姿态控制、定深运动等。 3.导航定位 通过机器人上的惯性测量单元对机器人的位置进行一定的推算，是机器人了解自身在池中的大概位置。 4.ROV系统 该系统是通过一条通向水面的脐带缆连接一个无线AP来与地面端通讯。对机器人的运动情况进行监控，并对机器人进行要操作。 四、ROV经费预算清单 编号 项目 型号 单价（元） 数量 总价（元） 途径 1 PC104计算机 嵌入之星 6000 1 6000 购买 2 惯性姿态测量单元 MTI 10000 1 10000 购买 3 电子罗盘 HMC3000 2000 1 2000 购买 4 可光学变焦摄像头 电动变焦镜头22倍480线 500 1 500 购买 5 视频采集卡 HB18004 682 1 682 购买 6 深度传感器 XLH-LHY633 700 1 700 购买 7 水下推进器 600 6 3600 自研 8 机体设计制造 4500 1 4500 自研 9 电源 300W 500 1 500 购买 10 浮力电缆 100 20 2000 11 风险余度（10%） 3349元 合计 33490元 注：该预算为制作1台ROV的经费预算。 充气水池采购价格：8000元 八、过去研究成果 在过去我们在水下机器人方面做了大量的工作。 1、1200米水下推进器 图8 水下推进器 该电机已经在我校海洋技术研究中心进行打压试验，验证其在水下1200米可稳定工作。 2、探路者I 图9 探路者I 该型水下机器人已在静泊湖完成湖试。 3、探路着II 图10 探路者II 该机器人获得国家嵌入式系统设计大赛三等奖 4、MINI探路者II 图11 MINI探路者II 该型号水下机器人已在松花江完成湖试。 5、水底采矿机器人 图12 水底采矿机器人 我们研制了3台该类型机器人，自2008年连续三年在ROBOCUP水下采矿机器人比赛中获得冠军。 6、声纳图像处理 在过去我团队完成海军声纳图像处理相关课题。 7、水下图像处理 图13 对游泳池中黑线的识别 附录 水下机器人大赛比赛规则 8月26日，我国自行设计、自主集成研制的“蛟龙号”载人潜水器在南中国海3000米级海上试验取得成功。此次“蛟龙号”最大下潜深度达到3759米，超过全球海洋平均深度3682米，并创造出水下和海底作业9小时零3分的纪录。这一重大