Trio控制器培训.ppt

直观的开发工具 只需要学习一个开发环境——Motion Perfect。他是集成设置，开发，编程，调试，能够让您以最简单的方式对我们各个控制器都能进行操作。 运行在微软Windows下（winxp，win7，win8） 兼容Trio控制器及触摸屏 开发过程更加快速 数字驱动器参数配置 实时诊断监视 在免费下载 CamGen 凸轮曲线生成 TextFileLoader 程序/文件加载 CAD2Motion CAD图形转换运动指令 指令系统 一、运动指令 MOVE：相对运动 MOVEABS：绝对运动 MOVECIRC：圆弧插补 MHELICAL：螺旋线插补 MSPHERICAL:空间圆弧插补运动 FORWARD：恒速正向运动 REVERSE：恒速负向运动 RAPIDSTOP：停止 DATUM：回原点 CAM：凸轮运动（Time_Based） CAMBOX：凸轮运动（Position_Based） MOVELINK：同步控制 CONNECT：电子齿轮 ADDAX：虚拟轴运动 REGIST：高速位置锁存或色标捕捉 MOVEMODIFY：运动中改变目标位置 DEFPOS：重新定义当前位置 ADD_DAC：全闭环控制 WDOG：输出使能 指令系统 二、输入、输出指令 AIN：读取模拟量输入 DAC：设置模拟量输出 IN：读取开关量输入 OP：设置开关量输出 PSWITCH：位置比较输出 PRINT：显示 指令系统 三、程序流程控制 IF..THEN..ELSE..ENDIF：条件判断 FOR..TO..STEP..NEXT：循环控制 GOTO：无条件跳转 GOSUB：调用子程序 ON..GOTO：条件跳转 ON..GOSUB：条件调用子程序 REPEAT..UNTIL：重复执行控制 WHILE：条件判断 WAIT IDLE：等待运动结束 WAIT UNTIL：等待 WA：延时 运动形式 一、直线插补 ( MOVE 、MOVEABS) 圆弧插补 ( MOVECIRC ) 螺旋线插补 ( MHELICAL ) 运动形式 二、凸轮运动 ( CAMBOX ) Position-Based CAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier, Link Distance, Link Axis ) Staet Point：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置 End Poniit: 描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令 可使用区域相同的数据块。 Table Multiplier：TABLE数据表倍率。 Link Distance：输入轴运动距离。 Link Axis: 输入轴轴号。 运动形式 三、电子齿轮(Connect) 可运动中改变电子齿轮比 主轴升降速过程中也可保证严格同步 运动形式 四、同步跟踪 ( MOVELINK ) 运动形式 四、同步跟踪 ( MOVELINK ) 运动形式 五、运动叠加 ( ADDAX ) 贴标机 飞剪 追剪 信用卡印刷 柔版印刷机 枕式包装机 玻璃切割机 贴标机 瓷砖图案印刷 SCARA 机械手 6自由度机械手 Delta机械手 码垛机械手 谢谢大家！ 上海摩习恩自动化工程有限公司 上海市宝山区高跃路１76号尙中心商务楼B栋723室 电话：021传真: 021手机李先生） 电子邮件：motion_sales@126.com 网址： Trio运动控制器 主要特点 产品系列 Motion Perfect 软件 指令系统 应用行业 主要特点 一、将运动控制和逻辑算法有机结合，轻松实现多种运动形式 二、可扩展性—提供多种功能模块，可根据应用要求按需组合 三、强大的运算处理能力 四、多种编程方式 五、多任务执行 六、与伺服驱动器多种接口形式 让机器随心而动 直线/圆弧/螺旋线/空间圆弧插补 电子凸轮 电子齿轮 同步追踪 运动叠加 虚拟轴控制 位置锁存 高速比较输出 机器人算法 可扩展多种功能模块 1，运动轴扩展——步进轴（脉冲+方向）、伺服轴（模拟量指令+位置反馈）可混合配置。 2，数字量输入、输出扩展——最多可做512个双向I/O点扩展 3，模拟量输入、输出扩展——最多进行32路12位的模拟量输入扩展 4，位置反馈接口扩展——增量式编码器、绝对值编码器（SSI/Endat/Tamagawa） 5,总线接口扩展——SERCOS,RTEX,EtherCAT,SLM,CanOPEN，DeviceNET，Pofibus 强大的运算处理能力 除了运动控制