自动控制原理 第3章 时域分析c1,2.pptVIP

* [分析]：三阶系统的单位阶跃响应由三部分组成：稳态项，共轭复极点形成的振荡分量，实极点构成的衰减指数项分量。 式中： 三阶系统单位阶跃响应 * 三阶系统单位阶跃响应 影响动态特性的有两个因素：第一是 ，它表示 的相对位置。当 时，表示 离虚轴远， 离虚轴近，系统的瞬态特性主要由 决定，呈二阶系统的特性。反之，当 时，表示 离虚轴近， 离虚轴远，系统的瞬态特性主要由 决定，呈一阶系统的特性。第二个因素是阻尼系数 ，同前。如下图所示： 图中， 表示无 极点，由图可见，加入极点 后，当 不变时，超调量下降了，但上升时间、调节时间增加了。 * 高阶系统分析 二、高阶系统分析 高阶系统的传递函数为： 写成零极点形式： 其单位阶跃响应函数为： * 高阶系统分析，单位阶跃响应 可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），极点为实数（指数衰减项）和共轭复数（衰减正弦项）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对瞬态响应影响大。 [定性分析]： * 高阶系统分析，主导极点 衰减慢且系数大的项在瞬态过程中起主导作用。 存在离虚轴最近的极点； 附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是它的4倍以上。 [主导极点]：满足下列条件的极点称为主导极点。 * 主导极点及应用 [例如]： 为某高阶系统的主导极点，则单位阶跃响应近似为： 利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。 在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，瞬态过程基本相差不大。 主导极点在c(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶系统。 高阶系统近似简化原则： * 3.5线性系统的稳定性分析 劳斯－赫尔维茨(Routh－Hurwitz)判据 根轨迹法，图解求特征根的方法 奈魁斯特(Nyquist)判据，基于复变函数理论的方法 李雅普诺夫方法 ，适用于线性系统和非线性系统 常用的稳定性分析方法 * 一、 稳定性(STABILITY)的概念 (a) 稳定的 (b) 不稳定的 定义 稳定:系统受到外作用后，偏离了正常工作点。当外作用消失后，系统能回复到原来的工作点。 * 单输入单输出线性系统 系统稳定 特征方程 零输入时 稳定的必要条件 * 讨论 若系统特征方程的根均具有负实部，则系统是稳定的。 复数根所对应的系统运动是衰减振荡的；实数根所对应的系统输出为指数衰减形式 若系统特征方程的根中有一个或一个以上是正数，系统是不稳定的 只要系统特征方程有实部为零的根，系统处于临界稳定状态 * 线性系统稳定的充分必要条件 所有特征根均为负实数，或具有负的实数部分 所有特征根，均在根平面的左半部分 = = 所有极点均位于S平面的左半部分 * 2. 劳斯判据 系统特征方程 劳斯阵列表 第一列系数均为正数，系统稳定， 计算行 第一列系数有负数，则第一列系数符号改变的次数等于在右半平面上根的个数 系数行 * 说明 系数的计算进行到其余的系数项全为0止，直到 行；系数的完整阵列为倒三角形； 为了简化计算，可用一个正整数去除或乘某一行的各元素，并不影响稳定性结论。 * 例 系统特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 2、劳斯阵列表如下 s4 1 12 6 s3 6 11 0 s2 61/6 6 s