电子科技大学计算机视觉作业答案.pdf

ComputerVision Homework1 1、CCD to CameraTransformation (1).假设像平面的宽度为 d，高度为h，相机的焦距为 f，则横向和纵向的视场为： d h ， 。 FOV = 2arctan( ) FOV = 2arctan( ) H V 2f 2f d 1 h 1 (2).FOV = 2arctan( ) = 2arctan( )，FOV = 2arctan( ) = 2arctan( )。 H 2f 3 V 2f 4 (3).视场对分辨率的影响为：视场越大分辨率越低，视场越小分辨率越高。 (4).应用：假设空间中一点在相机坐标系中的坐标为 X= (X ,Y ,Z )，其在像平面的投影 c c c 为x= (x ,y )，而像点在像素坐标系中的位置为w= (u,v)，根据相机投影矩阵及齐次坐标 c c 系的知识可得： ⎛Xc⎞ sx f 0 0 0 ⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ Yc ⎟ sy = 0 f 0 0 ， ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜Z ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ c ⎟ s 0 0 1 0 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎜ 1 ⎟ ⎝ ⎠ 将投影点变换到像素坐标系中可以得到： su k 0 u sx ⎛ ⎞ ⎛ u 0 ⎞⎛ ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ sv = 0 k v sy ⎜ ⎟ ⎜ v 0 ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ s 0 0 1 s ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ 最终我们可得： ⎛ Xc ⎞ su k 0 u f 0 0 0 ⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ u 0 ⎞⎛ ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ Yc ⎟