3自由度气动比例_伺服机械手连续轨迹控制的研究.pdf

第37卷第3期 机械工程学报 V01．37No．3 200 CHINESE 0FMECHANICALENGINEERINGMar． 2O01 1年3月 JOURNAL 3自由度气动比例／伺服机械手 连续轨迹控制的研究* 陶国良 王宣银 路甬祥 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州 310027) 摘要讨论了3自由度气动比例／伺服机械手的连续轨迹控制，建立了系统的数学模型，通过采用最优状态反馈、 PI环节和扰动观测补偿实现了气动比例／伺服系统的连续轨迹跟踪，并以毛笔书法轨迹为对象进行了试验研究。 试验分析表明，气动比例／伺服机械手可实现较高的控制精度，在许多工业自动化领域，完全可以与价格昂贵的电 动机伺服系统媲美。 叙词： 机械手 气动比例／伺服 连续轨迹 最优状态反馈 扰动观测 中图分类号：TP271．32 口和电子接口的集成化模块，一方面可提高系统的 O前言 可靠性，另一方面可快速组成机械手系统，降低气动 机械手成本。 气动伺服控制技术在50年代末被用于航天领 域，当时，英国的Shearer等人首先将其用于航天飞 行器及导弹的姿势和飞行稳定控制系统中uJ。早 期的气动比例侗服系统，大都采用机械控制方式。 气动比例／伺服位置控制系统，由于其刚性差、摩擦 力不定等原因，使气动比例侗服控制系统在控制过 程中易出现超调、相位迟后等，特别是在低速运行时 出现爬行等现象12』。随着微电子技术的飞速发展， 微电子技术被引入气动伺服系统，气动伺服控制技 术，更确切的是电一气比例侗服控制技术，与机械 反馈式控制系统相比，具有较高的控制精度和动态 特性。进入90年代，气动比例侗服技术取得了很 大的进展，“点一点”气动比例／伺服定位技术已被大 图1机械手结构 量用于工业自动化流水线中∞j，尽管如此，气动比 例／伺服连续轨迹控制的研究还很少，更谈不上实 2数学建模 用，而这对气动比例侗服技术是至关重要的。本文 重点围绕气动比例侗服连续轨迹控制进行研究，通 图2为阀控缸伺服系统示意图，气缸两腔的压 过精确的数学建模、最优控制以及扰动观测补偿，实 力、体积和活塞面积分别为p。、九、V扑乩、A扑Ab； 现系统的连续轨迹跟踪。 信号“为伺服阀控制信号，一般为电压或电流，系 统所控制的参数为气缸活塞的位移z和速度础。 1机械手结构 实际的气体方程受到众多因素的影响，为了便 于分析与研究，作如下假设： 3自由度气动比例侗服机械手采用直角坐标 (1)介质气体为理想气体。 式结构，结构原理如图1所示，机构由支座、z轴模 (2)气体的动能和势能忽略不计。 块、y轴模块和z轴模块组成，采用具有标准机械接 (3)气体流动状态为等熵绝热过程。 * (4)忽略气缸的内外气体泄漏。 国家863智能机器人主题资助项目(863—512—9934—05)，浙 江省科技计划重点资助项目(001606128)到初 根据质量守衡定律知，流人和流出的容腔