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第三章 模糊控制的数学基础 3.1 概述 模糊数学(模糊集）是模糊控制的数学基础，它是由美国加利福尼亚大学Zadeh教授最先提出的。他将模糊性和集合论统一起来，在不放弃集合的数学严格性的同时，使其吸取人脑思维中对于模糊现象认识和推理的优点。 模糊数学并不是让数学变成模模糊糊的东西，而是用数学工具对模糊现象进行描述和分析。模糊数学是对经典数学的扩展，它在经典集合理论的基础上引入了“隶属函数”的概念，来描述事物对模糊概念的从属程度。 3.2 普通集合 4） 集合的特征函数 设x为论域X中的元素， A为论域X中定义的一个集合，则x和A的关系可以用集合A的特征函数来表示。它的值域是{0，1}，它表示元素x是否属于集合A。如果x属于集合A，那么的值为1；如果x不属于集合A，那么的值为0。即 (1)模糊集合的定义： 2）序偶表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集还可用序偶的形式表示为： 3）隶属函数描述法 论域U上的模糊子集可以完全由其隶属函数表示。 3.4 λ水平截集 水平截集的定义 在论域U中，给定一个模糊集合A，由对于A的隶属度大于某一水平值λ（阈值）的元素组成的集合，叫做该模糊集合的λ水平截集。用公式可以描述如下： 3.4 λ水平截集 水平截集的性质 可见关系R是A，B的直积A×B的子集。也可将R表示为矩阵形式，假设R中的元素r(i,j)表示A组第i个球队与B组第j个球队的对应关系，如有对阵关系，则r(i,j)为1，否则为0，则R可表示为： ① 模糊关系的定义 ② 模糊关系的运算 3.5 模糊关系 3.5 模糊关系 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 3.7 模糊推理 小结 作 业 3.5 模糊关系 例3.5.5：已知论域X={x1,x2, x3}和Y={y1,y2}，A是论域X上的模糊集： R是X到Y上的一个模糊变换， 试通过模糊变换R求A的象B 解： 例3.5.6 艺术学院招生，对考生所需考察的素质有：{歌舞，表演，外在}。对各种素质的评语分为四个等级{好，较好，一般，差}。 某学生表演完毕后，评委对其评价为： 10％ 10％ 40％ 40％ 外在 20％ 50％ 20％ 10％ 表演 20％ 20％ 30％ 30％ 歌舞 差 一般 较好 好 如果考察学生培养为电影演员的潜质，则对表演的要求较高，其它较低。 定义加权模糊集为： A＝{0.25 0.5 0.25} 试根据模糊变换来得到评委对该学生培养为电影演员的最终结论。 解：根据模糊变换可以得到评委对该学生培养为电影演员的决策集： 综合评判：选取隶属度最大的元素作为最终的评语，评委的评语为“一般” 3.6 语言规则中蕴涵的模糊关系 “天气很冷，快要下雪了” 气温----?下雪概率 (1) 语言变量 语言变量是自然语言中的词或句，它的取值不是通常的数，而是用模糊语言表示的模糊集合。 例如“年龄”就可以是一个模糊语言变量，其取值为“年幼”，“年轻”，“年老”等模糊集合。 定义一个语言变量需要定义以下4个方面的内容： 定义变量名称 定义变量的论域 定义变量的语言值（每个语言值是定义在变量论域上的一个模糊集合） 定义每个模糊集合的隶属函数。 例3.6.1：试根据定义语言变量的4要素来定义语言变量“速度”。 首先，定义变量名称为“速度”，记做x； 其次，定义变量“速度”的论域为[0，200]km/h； 再次，在论域[0，200]上定义变量的语言值为 {慢，中，快}； 最后，在论域上分别定义各语言值的隶属函数为 3.6 语言规则中蕴涵的模糊关系 定义的隶属函数形状如图 (2) 模糊蕴含关系 人类在生产实践和生活中的操作经验和控制规则往往可以用自然语言来描述。譬如，在汽车驾驶速度的控制过程中，控制规则可以描述为“如果速度快了，那么减小油门；如果速度慢了，那么加大油门。”下面就来介绍如何利用模糊数学从语言规则中提取其蕴涵的模糊关系。 3.6 语言规则中蕴涵的模糊关系 1）简单条件语句的蕴涵关系 3.6 语言规则中蕴涵的模糊关系 “如果……那么……”或“如果……那么……，否则……” 假设u，v 是已定义在论域U和V的两个语言变量，人类的语言控制规则为“如果u是A，则v是B ”，其蕴涵的模糊关系R为： 式中，A×B称作A和B的笛卡儿乘积，其隶属度运算法则为： 所以，R的运算法则为： 3.6 语言规则中蕴涵的模糊关系 假设u，v 是已定义的两个语言变量，人类的语言控制规则为“如果u是A，则v