第1章自动控制原理的一般概念详解.ppt

(3)复合控制方式： 按偏差控制+按扰动补偿控制 按偏差控制+按给定补偿控制 (4)其它新控制方式：最优控制、预测控制、自适应控制、 模糊控制、神经网络控制等。 1-2自动控制系统示例 瓦特离心调速系统 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 液位系统的自动反馈控制 温度系统的自动反馈控制 冷物料 热物料 加 热 蒸 汽 1-3自动控制系统分类 分类方法 按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。 按系统功能：温度、压力、位置、流量等 按系统性质：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 按参考量变化规律：恒值、随动、程序控制 1.线性连续控制系统 由系数判定线性时变系统、线性定常系统 线性定常系统根据参考输入量又可分为： 恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统 系统主要特点： （1）恒值控制系统 参考输入是个常值，要求被控量也等于常值。 外部扰动的存在，被控量偏离参考量而出现偏差，控制系统根据偏差产生控制作用，以克服扰动的影响，使被控量恢复到给定的常值。 （2）随动控制系统 参考输入是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参考输入量变化。 （3）程序控制系统 参考输入是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地复现。 线性定常离散系统 2.非线性控制系统 非线性系统的线性化 * 自动控制理论 自动化教研室 师玉宝 青海大学化工学院 第一章 自动控制的一般概念 内容： 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 本章重点和难点知识 重点：自动控制的基本概念、基本控制方式与特点、系统性能要求。 难点：负反馈控制原理，系统工作原理图的理解与方块图(结构图)的绘制。 1.概述 (1)技术及应用 自动控制:指无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控制装置),使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 1-1自动控制的基本原理与方式 自动控制系统实例演示 （2）控制理论的发展 人类对控制系统的基本原理（反馈）早有认识，并利用它创造许多装置。如2000年前，罗马人：水位控制系统（淋浴） ，神庙（开关门）英雄装置。中国能工巧匠：苏颂的水运仪象台，张衡的地震方向测定仪。 1786年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1868年，英国J.C 麦克斯韦首先解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题（发表了《论调速器》一文）。1877年 劳斯 ，1892年李雅普诺夫证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 赫兹用频域法研究了反馈原理的频率特性。 接着的1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 20世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 1948年，美国数学家N.Wiener出版《Cybernetics》是一个控制科学里程碑。《控制论》的副标题是关于人、动物及其通讯的科学。 20世纪50年代末，我国著名科学家钱学森将前者理论进行了系统总结，编著了有名的《工程控制论》一书，建立了经典控制理论。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960－1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980－现在，智能控制理论集中于3C控制系统及其相关课题,即通信技术、计算机技术和控制技术（Communication，Computer，Control） 古典（经典）控制理论 自动控制原理（理论） （1787——1960） 以传递函数为基础研究单输入－单输出定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已日臻成熟。 现代（近代）控制理论 （1960——1980） 以状态空间法为基础，研究多输入－多输出控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。 最优控制 、自适应控制 计算机控制、系统辨识 智能控制理论（1980——） 以人工智能为基础，研究复杂对象（车间、工厂、集团）、复杂任务、复杂环境。 管理和控制一体化:计算机集成制造系统，复杂控制系统 发展阶段归纳（个人理解）： 萌芽(产生)时期（一战前夕） 经典理论完善时期（二战前夕） 经典控制理论确定时期（二战期间） 控制理论发展时期（二战后五十年代以后） 传