焊缝轨迹跟踪伺服控制系统设计与实现.pdfVIP

学兔兔 生产应用 俘掳 试验结果表 明，新研制的埋弧 自动焊焊接材料的 参 考 文 献 耐腐蚀性能均优于母材Q345B—FR钢板．，具有优 良的 [1] 李 风，谭文清．钢结构防火保护一钢结构防火涂料 [C]． 抗大气腐蚀能力。 上海：2001年上海钢结构防火技术国际研讨会论文集， 2001． [2] 陈 晓，刘继雄，董汉雄 ，等．高性能耐火耐候建筑用钢力 3 结 论 学性能研究[J]．钢结构，2002，17(3)：39—42． [3] 钱健清．耐火钢的发展现状 [J]．新型建筑材料，2003(2)： (1)采用 Ni—Yo—Cu合金系的埋弧焊焊接材料 41—43． 熔敷金属的各项性能 良好 ，具有较高的塑性及低温冲 [4] 张威振，徐志胜．耐火耐候钢的研究与应用 [J]．钢结构， 击韧性，适合于高强度耐火耐候钢的焊接 。 (2)新研制的焊接材料有较好的焊接工艺性能及 [5] 王笑峰，罗 烈 ，杨迎文，等．耐火耐候钢 WGJ519C2在结 构工程中的首次应用[J]．结构工程师，2002(4)：11—16． 抗裂性能，焊缝对冷裂纹及热裂纹均不敏感，且对 H型 耐候耐火钢有较好的适应能力。 (3)新研制的焊接材料耐腐蚀性优 良，具有优 良 作者简介： 胡晓波，1980年 出生，工学学士，工程师。主要从 的抗大气腐蚀能力。 事丝极埋弧焊焊接材料以及焊接工艺的研究工作。 焊缝轨迹跟踪伺服控制系统设计与实现 南 昌 航 空 大 ~(330063) 郭 亮 卢恩勇 ． 南昌大学机机器人与焊接重点实验室(330069) 张 华 摘要 介绍了焊缝轨迹跟踪视觉伺服控制系统，包括系统硬件构成、焊缝识别方法、焊缝跟踪控制软件 ，最后 对该系统进行了试验验证 ，证明了该控制系统的有效性。 关键词： 激光视觉 焊缝轨迹跟踪 伺服控制 多层多道 中国分类号： TP273 系统，诣于建立一套完整的便携式焊缝跟踪视觉伺服 0 前 言 控制系统，满足弧焊机器人 自动控制的要求，从而将焊 在现代制造业 中，焊接技术作为重要 的加工手 接工人从恶劣的工作环境 中解放 出来，提高焊接工艺 段，占有非常重要的地位 。近年来 ，中国的焊接产业 质量和焊接效率 。 发展迅速，但以人工操作为主的传统焊接方式仍 占有 1 系统硬件组成及工作原理 相当比例，生产效率相对较低 ，因此 ，急需提高 自动化 程度，以满足高效化的要求。高效、高速、智能化焊接 视觉伺服控制系统主要 由焊接对象、十字滑块、运 是现代焊接技术的发展方向，是实现现代化焊接的必 动小车、CG410图像采集I卡、激光图像传感器、PR一 由之路。