焊缝磨抛机器人视觉算法实现及其试验研究.pdfVIP

学兔兔 第 49卷第 20期 机 械 工 程 学 报 v01．49 NO．20 2013年 10月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 0ct． 2013 DoI：10．3901／JM E．2013．2O．042 焊缝磨抛机器人视觉算法实现及其试验研究冰 赵 继 赵 军 张 雷 韩飞飞 樊 成 (吉林大学机械科学与工程学院 长春 130025) 摘要：为实现大型结构件焊后焊缝自动磨抛，磨抛机器人除了具备移动能力和磨抛能力外，更需要在复杂和不规则的工业环 境中对焊缝进行准确的跟踪和测量，进而为焊缝磨抛提供有效的加工参数。将两个电荷耦合器件(Charge—coupleddevice，CCD) 相机和激光器搭载在吸附移动机器人本体上，构成焊缝磨抛机器人视觉系统。根据结构光的亮度分布特征，提出定位图像感 兴趣区域(Regionofinterest，ROI)的算法，减小了计算量，提高了计算效率；提出在噪声干扰条件下快速检测结构光特征线的 列高斯差分算法，成功提取结构光特征线；提出差分最值粗定位．距离阈值精定位的焊缝边缘点检测算法，快速、精确提取 焊后焊缝的边缘点，计算出焊后焊缝的几何信息。图像处理试验及相应的焊缝磨抛试验结果表明：该视觉系统稳定、可靠， 视觉算法快速、精确并且具有很好的鲁棒性，为复杂工业环境下大型结构件焊缝磨抛 自动化奠定了基础。 关键词：磨抛 视觉算法 焊后焊缝 结构光 中图分类号：TP242 VisionAlgorithm andExperimentalStudyontheRoboticW eld—bead GrindingandPolishingSystem ZHAO Ji ZHAOJun ZHANG Lei HAN Feifei FAN Cheng (CollegeofMechanicalScienceandEngineering，JilinUniversity,Changchun130025) Abstract：Toautomaticallygrindandpolishweldbeadonlarge—sca1estructureparts．grinding／polishingrobotshouldnotonlybe capableofmovmgandpolishing，butalsoaccuratelytrackingandmeasuringtheweldbeadincomplexindustrialenvironment．The collecteddataisusefulforweld-beadgrindingandpolishing．Thevisionsystem ofrthegrindingandpolishingrobotinthispaper consistsofadoublecharge-coupleddevice(CCD)cameraandalaser，bothfixingonhterobot．Accordingtohtebrightness distributionofstructuredlight，aregionofinterest(ROI)positioningalgorithm ofrimagepairisproposed．Byusinghtenew algorihtm，thecalculatingefficiencyislargelyimproved．Gaussiandifferentialmehtodrelatedtotheimagecolumnsisproposed，and thetypicallinesofstructuredlightcanbeexrtactedfrom noise—pollutedimages．Roughlocationoftheweldbeadedgeisrealizedby findin