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5PRI00弧焊机器人轨迹规划
年月 机床与液压
第卷第期
弧焊机器人轨迹规划
郑洁 赵慧 蒋林
武汉科技大学机械自动化学院 湖北武汉
摘要 对 弧焊机器人进行了基于运动学的轨迹规划与仿真 采用法建立了 弧焊机器人运动学方
程 运用 编程实现了正 逆运动学求解 并利用正 逆运动学进行了轨迹规划 通过 工具箱建
立了 弧焊机器人三维模型 并将轨迹规划仿真数据与理论数据进行比较 验证了轨迹规划的合理性与仿真模型的
正确性 为 弧焊机器人下一步的动力学研究与轨迹跟踪控制器设计奠定了理论基础
关键词轨迹规划 弧焊机器人运动学
中图分类号 文献标志码 文章编号
前言 的机械结构由腰部 大臂 小臂和手腕组成 共有
机器人轨迹规划是在机器人运动学和动力学的基 个关节 各关节均为转动关节 每个关节处都装有交
础上 根据机器人要完成的任务设计机器人各关节的 流伺服电机在机器人控制系统的作用下驱动各个
关节按照预定的空间轨迹运动 实现焊接功能
运动规律是机器人进行运动控制的基础 轨迹规
划的目标是得到理想的任务空间和运动空间轨迹使
机器人能够快速 准确 平稳的运动 机器人轨迹规划
属于机器人底层规划 基本上不涉及人工智能问题
机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考坐
标系的运动作为时间的函数进行分析研究而不考虑
引起这些运动的力和力矩 机器人运动学分析不
仅是动力学分析的基础而且为机器人的运动控制
离线编程空间轨迹的规划提供了依据
本文作者以 弧焊机器人作为研究对象
首先应用参数法建立了焊接机器人的连杆坐标
系 推导出正逆运动学公式 然后利用正 逆运动学
进行轨迹规划 最后运用建立了
弧焊机器人模型并对仿真结果进行分析
图 弧焊机器人外形图
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