AX-MV6机器人坡口切割工作站系统的应用.pdfVIP

学兔兔 俘掳 切割专题 和 。 AX—MV6机器人坡 口切割工作站系统的应用 齐齐哈尔轨道交通装备有限责任公司大连集装箱分公司(116052) 徐致利 哈 尔 滨 飞 洋 工 业 自动 化 技 术 有 限 公 司(150090) 崔 珥 摘要 根据空间热切割特点及用户对加工产品工艺要求，设计了基于OTCAX—MV6机器人坡 口切割工作站 控制系统。介绍了系统硬件构成及工作原理、气路控制系统、机器人和控制器功能以及空间热切割控制编程方法。 该系统完全可在机器人的控制下，完成对钢板的各种二维(如平面)和三维(如坡口)切割作业 ，用于金属板材任意 图形切割及坡口切割。最大有效切割范围：4000nlnlx2000mm，切割厚度 ：6～150mm，内外坡口角度：≤45。；切 割速度：≤1m／min。经生产验证该系统性能稳定，工件切割质量好 ，生产效率高，工作时间可连续24h。 关键词： 空间切割 坡 口切割 机器人工作站 AX—MV6机器人 AX—C控制器 中图分类号： TP249 对象，此种机器人切割技术获得的高质量和高效率要 0 前 言 大于其它切割技术 ¨ 。 随着中国装备制造业产品升级、技术进步的加快 文中应用 日本 OTC公司生产的AX—MV6工业切 和造船、汽车、石油、化工、建材等工业部 门的飞速发 割机器人，设计的RC1208机器人火焰空间切割机 ，配 展，促进了金属材料切割技术进入了一个新的发展阶 备由进 口电磁阀和减压阀组成的切割气路控制系统和 段，已从一般的传统手工单件毛坯切割，发展成为具有 高度集成 自动化辅助装置组成的具有空间坡 口切割功 一 定现代控制技术的、高效率的，具有相当精度和粗糙 能的机器人切割工作站系统，可实现对金属钢板材料 度的半成品切割乃至成品批量切割，如数控切割、机器 的各种二维(如平面)和三维(如坡 口)切割作业。 人切割技术 。 1 切割机器人工作站的工作原理 机器人切割通过机器人操作机的终端手部来夹持 切割割炬，以实现三维空间内各种切割加工要求的作 机器人工作站正常运行的中枢是其控制柜 中的计 业方法称为机器人切割。热切割和机器人的结合使大 算机系统。切割机器人工作站通过计算机系统对切割 量要求高效率、高精度 自动切割加工的工件找到了最 环境、运动轨迹跟踪及切割动态过程进行智能传感，根 佳的解决途径。目前，应用先进工业机器人与高度集 据传感信息对各种复杂的空间曲线切割进行实时跟踪 成控制的辅助设备或装置组成的机器人工作站，正Et 控制，从而控制割炬能够实现规划轨迹运行。由于切 益成为切割生产线成套装备的主流，并且代表了未来 割工艺、切割环境的复杂性和多样性，切割机器人工作 热切割进一步向柔性化、自动化纵深发展的方向。其 站在实施切割前，应配备其切割路径和切割参数的计 主要优点有：良好的加工适用性和机动性，切割机器人 算机软件系统。该软件要对切割空间或平面的连续轨 可以满足切割头在三维空间内任意的位置和姿态要 迹、切割运动的无碰路径及割矩姿态进行规划设计，并 求，从而完成对其机器人手臂所能到达的区域 内的各 根据切割工艺来优化切割参数。火焰坡 口切割的操作 类特定需求的切割加工任务；机器人机座还能安装在 过程