基于组合方法的复合光源视觉传感器标定.pdfVIP

学兔兔 基于组合方法 的复合光源视觉传感器标定 厦门市特种设备检验检测院(361004) 黄学斌 摘要 针对 目前现有视觉传感器标定方法专业性强，靶标制作复杂的现状 ，以及焊后视觉检测用复合光源视 觉传感器的应用环境特点，提出一种简便的利用平面模板与改进型锯齿靶标组合的视觉传感器标定方法。该方法 首先利用基于平面模板两步法原理开发的Matlab标定工具箱来完成摄像的内部参数与外部参数标定，然后利用获 取的内部参数，结合改进的锯齿靶标方法来实现传感器 的结构参数标定。试验结果表明，该方法能够实现对复合 光源焊后视觉传感器的精确标定，并且标定过程简单方便。 关键词 ： 平面模板 改进型锯齿靶标 焊后视觉传感器 标定 中图分类号：TP212 0 前 言 1 焊后视觉传感的数学模型 对视觉检测系统而言，传感器的性能好坏是决定 1．1 摄像机的数学模型 检测系统性能的重要因素，起着十分重要的作用。而 根据摄像机针孔成像原理及透射投影变换原理， 在传感器的设计过程中，标定是其中的一项关键技术。 摄像机成像的线性模型为： 目前针对线结构光视觉传感器的标定，提出了许多方 w 法，如拉丝法_1J、锯齿靶标法 -41、基于三维靶标的交 r] yw 比不变法 以及基于 自由移动平面模板的现场标定 PLll=AIR] 1j w 方法等 。 1 其中锯齿靶标法结构简单，并且标定靶面的散射 式中：A为摄像机的内部参数矩阵。 特性也可做成与实际测量中待测物表面的散射特性相 0 “。] 一 致，这样能够保证利用靶标散射在像面上形成的灰 A=L1-0 。I 度分布求得的特征点，与利用待测物表面散射在像面 o 0 lj 上形成的灰度分布求得的特征点是来 自同一个光平 式中 为H轴上归一化焦距 ，fu=f／dx； 为 轴上归 面，从而避免光平面的不一致性所带来的标定误差，因 一 化焦距,fv=f／dy。 此更接近焊接检测的实际情况。然而该方法的缺点是 实际上，摄像机的镜头并不是理想的透视成像，而 所获取的标定特征点数量少，所以并不适应摄像机的 是带有不同程度的畸变。通常摄像机畸变包括径向畸 内部参数标定。焊后复合光源视觉传感器是利用灰度 变和切向畸变，其中摄像机的径向畸变可以表示为： 图像检测焊缝的表面缺陷，同时利用线结构光来检测 焊缝的外观尺寸，因此传感器的标定涉及到内外参数 』6r(，Y)=(1-2+kz1．4+k316+… (2) 的标定。 l6(，)=y(k1r+k2r4+3r+…)