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自适应控制技术 控制、滤波、预报 关于自动控制器的设计  谢谢！ 8. 自适应控制技术的发展 8. 自适应控制技术的发展 智能自适应控制技术：神经网络、模糊逻辑…… 自适应技术向决策层、组织层扩展 8. 自适应控制技术的发展 9. 自适应控制技术的典型应用 天文望远镜位置控制—MRAC 原因：激光跟踪光束窄，位置控制精度要求高，结构参 数随位置变化大 应用MRAC，提高了跟踪精度，非线性影响减少 造纸机的自适应控制—STR 原因：不确定性极大，更换产品工艺参数困难，PID质量差 应用STR，质量提高，成本下降，自动更换产品工艺参数 心电图仪器的自适应噪声抑制 原理：市电50周与心跳频率接近 应用自适应噪声抑制，滤去50周交流噪声 自动化学院 自动控制系 自适应技术的工程背景 不确定性，高性能要求—适应变化，提高性能 内涵 自适应控制、自适应滤波、自适应预报 目的 了解相关概念、定义、发展过程、已有理论和成果 掌握基本理论、基本方案及设计方法 进行新的理论和应用研究，如何开展研究 课程特点 存在问题?解决问题——问题驱动 习题20%、仿真作业20% 、考试60% 引 言 1. 自适应问题的提出 1. 自适应问题的提出 1. 自适应问题的提出 1. 自适应问题的提出 2. 控制方案基本类型 开环控制 控制量不是输出量的函数 适于对象确定、无内外扰动情况 结构简单，效果好 闭环控制 控制量是输出量的函数 适应较小不确定性 对一般小扰动具有鲁棒性，对大扰动，系统不稳定 系统灵敏度函数 被控对象变化程度引起系统传递函数变化程度的大小 开环 大于闭环 开环与闭环控制 系统灵敏度函数 系统传递函数 T对P微分 灵敏度函数 开环系统 2. 控制方案基本类型 开环与闭环控制 稳定性？鲁棒性与性能？ 2. 控制方案基本类型 鲁棒性与性能矛盾 非结构性模型扰动 标称系统 稳定性条件 标称传函与灵敏度 鲁棒性要求：最好使 小些，使 大些，降低系统对建模误差的灵敏度。 控制性能要求： 尽可能使 小些，使 大些。希望性能好，就必须牺牲鲁棒性，反之亦然。 2. 控制方案基本类型 鲁棒性与性能矛盾 在设计固定增益的控制系统时，关键问题是应确定系统性能和鲁棒性必须占有优势的频率范围。 自适应控制的价值在于它能够降低模型的不确定性，因而有可能在一个宽广的频率范围内得到良好的性能。 灵敏度与系统增益、带宽之间的关系 2. 控制方案基本类型 开环与闭环控制 对象特性变化的影响 2. 控制方案基本类型 开环与闭环控制 2. 控制方案基本类型 开环与闭环控制 对象特性变化的对开、闭环系统影响 对象特性变化的对开、闭环系统影响 2. 控制方案基本类型 开环与闭环控制 2. 控制方案基本类型 增益调参控制 2. 控制方案基本类型 增益调参控制 2. 控制方案基本类型 最优控制 控制品质高 可观， ? 60?相位裕度，?增益裕度 不确定或扰动?系统性能下降，甚至不稳定 2. 控制方案基本类型 鲁棒控制 W：系统外部输入或扰动信号，z：系统受控输出 基于最坏情况下的设计，保守性？ 鲁棒控制：以不变应万变，牺牲性能获得对不确定性的鲁棒性 自适应控制：以变应变，降低模型不确定性来获得良好的性能 3. 自适应控制的定义和要素 定义 能在线了解对象 通过可调控制器综合控制量 根据所确定的性能指标，进行自适应调节 三要素 感知能力—在线实时了解对象：测量对象输出与参考输出 之差；直接辨识系统参数 适应环节—可调控制器：调节控制器参数；直接综合有效 控制量 适应机制—面向目标性能的适应机制： 4. 自适应控制主要类型 (1)模型参考自适应控制/直接自适应控制——并行结构 (Model Reference Adaptive Control,MRAC) 感知对象 适应机制 适应环节 三要素 设计准则 MIT调节律：梯度法调节控制器参数，使 李雅普洛夫稳定性设计准则：确定调参律，使系统李..稳定， 超稳定性设计准则:确定调参律，使系统超稳定， 方案 并行结构 4. 自适应控制主要类型 (1)模型参考自适应控制 ——串行行结构 4. 自适应控制主要类型 (2) 自校正控制/间接自适应控制(Self Turning Regulator,STR) 方案 三要素 设计准则 参数辨识：最小二乘法，…… 最小方差：使对象输出对某一给定值的偏差最小 极点配置：使对象动态特性与给定理想动态系统特性偏差最小 感知对象 适应环节 适应机制 Automatic Control vs. A