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机器人学基础 雅可比矩阵的速度递推 2连杆的静力分析 上海电机学院 机械学院 LOGO —动力学 操作臂动力学研究对象：物体的运动和受力之间的关系 动力学需解决的两个问题： 动力学正问题－－根据关节驱动力或力矩，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）. 动力学逆问题－－已知操作臂的运动（关节位移、速度和加速度），求出所需的关节力或力矩. 数学模型： 关节运动→位移、速度、加速度变化→ 关节驱动力（矩）→驱动力或驱动力矩→τi 动力学方程： ， i=1，…，n 逆问题：已知 ，求τi。 正问题：已知τi ，求 。 动力学的目的：动力学正问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是实时控制的需要，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 动力学的用途： 机器人动力学模型主要用于机器人的设计和离线编程。 本章体系结构：为了建立机器人动力学方程，本章首先讨论机器人运动的瞬时状况，对其进行速度分析和加速度分析，研究连杆的静力学平衡问题。然后利用达朗贝尔原理，将静力学平衡条件用于动力学问题。 为了描述刚体在不同坐标系中的运动，设有两个坐标系：参考坐标系｛A｝和运动坐标系｛B｝。｛B｝相对｛A｝的位置矢量为 ，旋转矩阵为 。任意一点p在两个坐标系中描述的关系为： 两边对时间t求导得 式中， 、 点p的速度相对于{A}和{B}的运动造成的， 记为 和 。 为{B}的原点相对{A}的运动速度，记为 。 表示旋转矩阵的导数。 1.连杆速度和加速度分析 旋转矩阵的导数 由导数的定义： 式中：I是3×3的单位矩阵， 为微分旋转算子。 利用旋转变换通式，并用微分量 代替 ，由于 可得： 由旋转变换通式可知， 把该式两端除以Δt，并取极限，定义为角速度算子矩阵。 相应的角速度矢量： 角速度算子 和角速度矢量 是角速度的两种描述，在任意矢径p处引起的线速度 可表示为： 将 中用速度量表示为： 式中 是坐标系{B}相对于{A}的角速度矢量。 由于点p是连杆上的固定点，即 为常数， 求导 若已知{C}相对{B}的转动角速度为 {C}相对{A}的转动角速度和角加速度矢 量为 旋转关节的连杆运动的传递 连杆运动通常是用连杆坐标系的原点速度和加速度，以及连杆坐标系的角速度和角加速度来表示的。 如用{i}和{i+1}表示两个相连的连杆坐标系，用{0}表示参考坐标系。 分别表示连杆坐标系{i}相对于参考坐标系{0}的线速度和角速度。 分别表示 在坐标系{i}中的线速度和角速度。 则表示 在连杆坐标系{i+1}中的线速度和角速度。 递推牛顿-欧拉公式的特点就是在连杆坐标系中描述自身的运动。 连杆i+1相对连杆i转动的角速度是绕关节i+1运动引起的。 式中： 是关节角速度， 是｛i+1｝的z轴单位向量。 同一坐标系中的矢量可以相加，因此连杆i+1的角速度等于连杆i的角速度加上连杆i+1绕关节i+1旋转的角速度，在{i}中的表示是 两端左乘旋转矩阵 坐标系｛i+1｝原点的线速度等于坐标系｛i｝原点的线速度加上连杆i转动速度而产生的分量。 两端左乘旋转矩阵 从而可得从一连杆向下一连杆的角加速度和线加速度传递公式： 旋转关节运动传递公式 移动关节的连杆运动的传递 当关节i+1是移动关节时，连杆i+1相对坐标系｛i+1｝的z轴移动，没有转动，旋转矩阵是常数矩阵，相应的传递关系为： 移动关节运动传递公式 质心的速度和加速度 质心坐标系｛ci}与连杆i固接；坐标原点位于连杆i的质心，坐标方向与｛i｝相同。 上述各式是计算操作臂各连杆运动传递的公式，利用这些公式可依次从基座开始递推各连杆的 ， ， ， 这样递推得到的连杆速度、角速度、加速度和角加速度都是相对于连杆本身坐标系表示的。若将这些速度相对于基座标系表示，则需左乘旋转矩阵 ，即 逐次运用递推公式，即可求出末端连杆的角速度 和线速度 利用左乘旋转矩阵，则可得到这些速度在基座标系中的表示，即 和 。 构造末端连杆的笛卡尔广义速度： 它与关节速度之间的关系就是由雅可比组成的线性映射： 例题 平面2R机械手如图所示，用递推法求出末端连杆的速度和角速度及其雅可比矩阵。 在对操作臂进行静力分析时，首先考虑其中的一个连杆i，建立连杆i的力和力矩平衡方程。图示为连杆i和i+1的受力情况。 连杆i-1作用在连杆i上的力 连杆i-1作用在连杆i上的力矩 连杆i的重量，作用在质心上