第6篇2 简单控制系统.ppt

u u u t t t u t TD较小，控制速度稍有加快 TD=0，纯比例控制过程 TD太大，出现等幅振荡 TD合适，控制速度明显加快 微分时间TD 对过渡过程的影响 微分控制的优点：能加快系统的控制速度。 缺点：偏差存在但不变化时，无控制作用。 将比例、积分、微分三种调节规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 u 在PID调节中，比例作用是基础；微分作用可以加快系统控制速度，减小超调；积分作用可以消除静差。但不是任何对象都是用PID 控制最好。 例1中，影响储槽液位的主要因素有：液体流入量和。这两个变量影响力相当，显然，液体流出量可控。故选液体流出量作为控制变量。 LC TT h Qi Qo 例2中，影响出口温度的主要因素有：载热介质温度、载热介质流量、冷物料温度、冷物料流量等。显然，载热介质流量影响力最大且可控。故选载热介质流量作为控制变量。 热物料 载热介质 冷物料 热交换器 TT TC Qr Qi Ti Tr 例3中，若选择提馏段某块塔板（灵敏板）的温度作为被控变量。那么，影响灵敏板温度T灵的因素主要有： TT 进料的流量（Q入）、 进料的成分（ x入）、 进料的温度（T入）， 回流的流量（Q回）、 回流的温度（T回）， 加热蒸汽流量（Q蒸）、冷凝器冷却温度等。 这些影响因素分为可控的和不可控的两大类： 回流量和蒸汽流量为可控因素 其它基本为不可控因素 TT 1、蒸汽流量对提馏段温度影响比回流量对提馏段温度影响更迅速、更显著。 2、从节能角度来讲，控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要小。 在两个可控因素中，选蒸汽流量为操纵变量。 因为： TT 6.2.3检测环节、执行器及调节器正负作用选择 6.2.3.1传感器、变送器选择 1．按照生产过程的工艺要求，首先确定传感器与变送器合适的测量范围（量程）与精度等级。 2．测量仪表反应慢，会造成测量失真。应尽可能选择时间常数小的传感器、变送器。 O t O t Tm Tm x(t) y(t) x(t) y(t) 3．合理选择检测点，避免测量造成对象纯滞后τ0 图6.15 pH值控制系统图 pHT LT LC pHC 中和槽 贮酸槽 l0 4．测量信号的处理 测量信号的校正与补偿、测量噪声的抑制、测量信号的线性化处理。 6.2.3.2执行器的选择 1．调节阀工作区间的选择 正常工况下，调节阀的开度应在15%～85%区间。据此原则计算、确定控制阀的口径尺寸。 2．调节阀的流量特性选择 按补偿对象特性的原则选取。 3．调节阀的气开、气关作用方式选择 按控制信号中断时，保证生产设备安全的原则确定。 6.2.3.3 调节器正反作用的选择 负反馈控制系统的控制作用对被控变量的影响应与干扰作用对被控变量的影响相反，才能使被控变量值回复到给定值。为了保证负反馈，必须正确选择调节器的正反作用。 给定值 ＋ － 测量变送器 控制器 执行器 对象 操作量 被控变量 干扰 为了说明选择方法，先定义作用方向： 当某个环节的输入增加时，其输出也增加，称该环节为“正作用”；反之，称为“反作用” 。 按此定义： 变送器都是正作用 气开阀是正作用，气关阀是反作用 被控对象有的正作用，有的反作用 控制器作用方向以测量输入与输出的关系定义： 正作用：测量值–给定值 反作用：给定值–测量值 控制系统中，各个环节的作用方向组合不当的话，会使系统构成正反馈，不但不能起控制作用，反而会破坏生产过程的稳定。 因为执行器和对象有正、反作用，为了保证控制系统负反馈，调节器必须有正、反作用之调整。 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 — 测量值 正作用 反作用 正作用 正作用 ＋ 调节器正反作用的确定原则：保证系统构成负反馈 简单的判定方法：闭合回路中有奇数个反作用环节。 偏差 控制器 执行器 对象 变送器 给定值 被调参数 干扰 － 测量值 反作用 正作用 正作用 正作用 ＋ 例1：加热炉出口温度控制系统 负反馈验证： 设某时刻燃料压力↑→燃料流量↑→炉温↑→出料温度↑ →TC输入↑→ TC输出↓→阀关小→炉温↓→出料温度↓ TT TC 反 正 正 正 燃料 出料 例2：储槽液位控制系统 LT LC M 正 正 正 反 出料 负反馈验证： 设某时刻进料量↑→液位↑→LC输入↑ →LC输出↑→阀开大→出料量↑→液位↓ 6.3调节规律对控制品质的