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第5章 控制系统的稳定性与快速性 5.1 稳定性和快速性的基本概念 5.2 Routh-Hurwitz判据 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图上的稳定性判据 5.7 稳定裕度 5.1 稳定性和快速性的基本概念 The concept of stability The balance of a pendulum 5.2 Routh-Hurwitz判据 5.2 Routh-Hurwitz判据 一. 系统稳定的必要条件 二. 控制系统稳定的充分必要条件 a=[1 10 8 17 16 5] a = 1 10 8 17 16 5 roots(a) ans = -9.3181 0.1791 + 1.2930i 0.1791 - 1.2930i -0.5200 + 0.2108i -0.5200 - 0.2108i 三. Routh判据的特殊情况 a=[1 2 2 4 1 1]a = 1 2 2 4 1 1 tf(a,1)Transfer function: s^5 + 2 s^4 + 2 s^3 + 4 s^2 + s + 1roots(a)ans = -1.9571  0.0686 + 1.2736i 0.0686 - 1.2736i -0.0901 + 0.5532i -0.0901 - 0.5532i a=[1 1 -2 -3 -7 -4 -4] a = 1 1 -2 -3 -7 -4 -4 tf(a,1) Transfer function: s^6 + s^5 - 2 s^4 - 3 s^3 - 7 s^2 - 4 s - 4 roots(a) ans = 2.0000 -2.0000 -0.0000 + 1.0000i -0.0000 - 1.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i Example Problem Determine the stability of the closed-loop transfer function Solution The Routh’s table is The Routh’s table has two sign change in the first column. Thus this closed-loop system is unstable since two poles exist in the right half-plane 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图上的稳定性判据 5.7 稳定裕度 2. 相位裕度 已知P=1 ，在L(ω)≥0时 相频曲线有一次从负到正穿越-π线 闭环系统稳定 。 已知P=2, 在L(ω)≥0的范围内, 闭环系统稳定 根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。 但是要使一个实际控制系统能够稳定可靠的工作，刚好满足稳定性条件是不够的，还必须留有余地。 稳定裕度可以定量地确定一个系统的稳定程度。 它包括相位裕度和幅值裕度。 * * * 稳定指控制系统在外作用力消失后能够自动恢复原有平衡状态或自动地趋向于另一个新的稳定平衡状态的能力。 如果系统不能恢复稳定状态，则认为系统不稳定。 单摆系统稳定 倒摆系统不稳定 A necessary and sufficient condition for a feedback system to be stable is that all the poles of the system transfer function have negative real parts.(闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 ) The balance of a small ball 设线性控制系统的闭环传递函数为 闭环系统的特征方程为 特征方程式的根就是系统闭环传递函数的极点。 系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面； 系统不稳定，至少有一个极点分布在s平面的右半平面； 系统临界稳定，在s平面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。 Routh-Hurwitz（劳斯－胡尔维茨）判据亦称代数判据产生的根源： (1) 求解特征方程式的根非常困难； (2) 计算工作量相当大。 (3) 避免直接求解特征方程的根， (4) 只讨论特征方