第6章 线性系统的校正方法.pptVIP

《自动控制原理》 6.1.3 校正方法 (2)PD调节器 1）被控对象为 应采用PI调节器，其参数整定为 2）当被控对象为 应采用PID调节器，其参数整定为 2 . 具有最大相角裕度的典型三阶模型 典型三阶模型的相角裕度为 调整 ，即改变 使 取得最大值 具有最大相角裕度的典型三阶模型为 7.3.3 数字PID控制 称为位置式PID算式或点位型PID算式。位置式算法每次输出与过去全部状态有关， 计算式中要用到过去偏差的累加值容易产生较大的积累误差。 因此，通常采用下列所谓的增量式PID算式，或称为速度型PID算式。 6.6 Simulink在控制系统仿真中的应用 键入“Simulink”，会弹出一个Untitled窗口。 复制模块。 模块之间的连接。 选择与删除对象。 点击Simulation菜单中Start，就开始仿真。双击Scope模块就打开示波器，示波器上就显示出系统响应曲线。 问题 ？ 本章小结 1.校正的概念 所谓校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件，使系统满足给定的性能指标。 主要有两大类校正方法：分析法与综合法。 2.分析法校正 超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性能等。 滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。 滞后—超前校正是利用迟后校正将系统校正后的穿越频率调整到超前部分的最大相角处的频率。 3.综合法校正 最佳二阶系统、典型三阶系统设计的工程设计方法。 运用Simulink仿真控制系统。 从伯德图幅频特性可以看出，滞后校正的高频段是负增益， 因此，滞后校正对系统中高频噪音有削弱作用，增强抗扰能力。 我们将利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能，这是滞后校正的作用之一。 “超前校正”是利用超前网络的超前特性,但“滞后校正”并不是利用相位的滞后特性，而是利用其高频衰减特性 。 滞后校正相对超前校正来说，具有完全不同的概念。 如果在滞后校正网络后串联一个放大倍数为 的放大器，则对数幅频特性变为如图7.17所示，而相频特性不变。 这时中高频增益为0db，因此滞后校正不影响系统的中高频特性， 但低频增益增加了20lg dB， 滞后校正利用这一特性，提高了系统的稳态精度，而又不改变系统 暂态性能，这是滞后校正的作用之二。(参考92页，表3.1) 系统串联滞后校正环节后，能够在保证暂态性能不变的前提下， 允许把开环增益提高 倍，而不是它本身能把开环增益提高。 6.3.2 用频率法确定滞后校正参数 1）按稳态性能指标要求的开环放大系数绘制 未校正系统的伯德图。 3）在原系统的伯德图上量取 的分贝值， 并令 由此确定参数a (a1) 5）绘制校正后系统的伯德图，校验各项性能指标 2）在原系统的伯德图上找出相角为 的频率作为校正后系统的截止频率 ， 为补偿滞后校正的相位滞后的 4）取 并由a求参数T 原则：使滞后校正环节 的相角滞后不要超过 近似： 例6.2 设控制系统不可变部分的传递函数为 要求： 试确定滞后校正参数a,T 解 1）取K=5使系统满足稳态性能要求。按K=5绘制原系统伯德图。相角裕度-20，不稳定 例6.2 未校系统的伯德图 3） 在原系统伯德图上量得 ，由 得a=0.1。 线，与原系统相频特性曲线交点的横坐标为 作 取 2） 4） T=125 滞后校正的传递函数为 验证系统的性能要求。 5） 例6.2 校正前、后系统的伯德图 校正装置 校正前系统 校正后系统 例6.2 校正后系统的单位斜坡响应曲线 6.3.3 滞后校正装置 （1）无源滞后校正网络 为了满足传递函数的推导条件，一般在滞后校正网络后串接 一个运算放大器，起隔离作用。 （2）有源滞后校正网络 1）滞后校正：采用运算放大器的有源滞后校正网络的一种实现 2）PI控制器：采用运算放大器的有源滞后校正网络的另一种实现 超前校正:给系统中频段增加理论上不超过90，实际上一般不超过65的相角，提高系统的稳定裕度。但降低了抗干扰性能（高频）。 滞后校正: 降低系统的截止频率，提高系统的相角裕度。但降低了快速性。（带宽减小降低快速性） 问题： 原系统需要补偿的相角超过65，甚至超过90度，用超前校正不能够提供这么大的正相角。 原系统截止频率不能降得太低，保证快速性。 怎么解决？——采用滞后—超前校正。发挥滞后、超前校正两者的优点，共同改善系统性能