第二章模糊控制及应用Guo1-09-10-11-12.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * 可取三角形隶属函数或梯形，并依据问题的不同取为均匀间隔或非均匀的；也可采用单点模糊集方法进行模糊化。? * * 形象地讲,要求隶属函数呈单峰馒头形,即模糊集合是凸模糊集合. * * * * * * * * * 当 X=Y时，称R为X上的模糊集合;当论域为n个集合的直积X1 ? X2 ?… ? Xn 时,则称R为n元模糊关系。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 康托是19世纪末20世纪初德国伟大的数学家，集合论的创立者。是数学史上最富有想象力，最有争议的人物之一。 19世纪末他所从事的关于连续性和无穷的研究从根本上背离了数学中关于无穷的使用和解释的传统，从而引起了激烈的争论乃至严厉的谴责。然而数学的发展最终证明康托是正确的。他所创立的集合论被誉为20世纪最伟大的数学创造，集合概念大大扩充了数学的研究领域，给数学结构提供了一个基础，集合论不仅影响了现代数学，而且也深深影响了现代哲学和逻辑。 * * * * * * * * * * * * * * * * 映射是一种特殊的关系。设有从集合到集合的关系,对于，都存在唯一确定的，使之有，则称具有这种性质的关系为从到的一个映射。 * * * * * * * * * * * * * * * 2.5 模糊控制的改进方法 N的论域定义为：{1/8,1/4,1/2,1,2,4,8}； 语言值定义为：{ＣＨ(高缩)、ＣＭ(中缩)、ＣＬ(低缩)、ＯＫ(不变)、ＡＬ(低放)、ＡＭ(中放)、ＡＨ(高放)} ； N的隶属函数分布 2.5 模糊控制的改进方法 总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系 N的调整规则表 根据规则表蕴涵的模糊关系，经过模糊推理和清晰化操作，可以总结出相应的模糊参数调整查询表。 2.5 模糊控制的改进方法 参数自校正模糊控制系统结构和参数调整算法 参数自校正模糊控制系统原理图 2.5 模糊控制的改进方法 参数自调整步骤可描述为: （1）以原始的Ke和Kec对e和ec进行量化得到E、EC； （2）由E、EC查模糊参数调整查询表得出调整倍数N; （3）令Ke ’=Ke×N， Kec ’=Kec×N ， Ku ’=Ku/N ； （4）用调整后的Ke ’ 、 Kec ’对e和ec重新量化； （5）用重新量化的E、EC查模糊控制表,得出控制量U。 （6）用比例因子Ku’ 乘以U获得控制量u。 2.5模糊控制的改进方法 规则自校正模糊控制器 模糊控制要有更好的效果，其前提必须具有较完善与合理的控制规则，但控制规则和查询表都是在人工经验的基础上设计出来的，因而难免带有主观因素，使控制规则往往在某种程度上显得精度不高或不完善，并且当对象的动态特性发生变化，或受到随机干扰的影响时，都会影响到模糊控制的效果。因此需要对控制规则和查询表不断及时地进行修正。 1）为什么进行规则的校正？ 2.5 模糊控制的改进方法 对于一个二维模糊控制器，当输入变量偏差E、偏差变化EC和输出控制量U的论域等级划分相同时，则其控制查询表可以近似归纳为： 在上式的基础上引入一个调整因子，则可得到一种带有调整因子的控制规则： α为调整因子或加权因子，它反映了误差E和误差变化EC对控制输出量U的加权程度，通过调整α值，可以达到改变控制规则的目的。 2）如何进行规则的校正？ 原理 2.5 模糊控制的改进方法 α的调整对控制性能的影响 在实际控制中，模糊控制系统在不同的状态下，对控制规则中误差E与误差变化EC的加权程度会有不同的要求。 对二维模糊控制系统来说，当误差较大时，控制系统的主要任务是消除误差，加快响应速度，这时对误差的加权应该大些； 当误差较小时，此时系统接近稳态，控制系统的主要任务是使系统尽快稳定，减小系统超调，这就要求在控制规则中误差变化起的作用大些，即对误差变化的加权大些。 因此，在不同的误差范围时，可以通过调整加权因子，来实现控制规则的自调整。 2.5 模糊控制的改进方法 α的调整方法 分段法 将误差的取值范围划分为几段，每一段对应一个调整因子α 。 α的取值随误差的增大而增大。 2.5 模糊控制的改进方法 函数法 定义函数： 令 则偏差大时，α较大，系统能尽快消除偏差; 偏差小时， α较小，系统能尽快趋于稳态。即根据模糊目标的隶属函数来调节的大小。从而达到调整控制规则的目的 2.5 模糊控制的改进方法 2.5.4 变结构模糊控制 控制系统在实际运行中，往往会运行于不同的工作状态。在不同的工作状态，控制的规则、输入输出的论域都不同。如果在整个工作过程中，仅用一种单一结构的模糊控制器则不能达到良好的控制效果。为此，可以将工作过程划分