三菱工业机器人指令系统.pptVIP

6 机器人程序调用 Call P: 执行指定的程序的程序。(Go Sub的程序调用版)用子程序，用End指令或在最终行返回到主程序。 Call Ｐ“□”＜程序名＞“［，＜自变量＞［，＜自变量＞］???］ ＜程序名＞在字符串常数或字符串变量指定程序。 ＜自变量＞程序被呼叫出时，程序会指定替换的变量或常数。自变量的最大个数为16。 6 机器人程序调用 6 机器人程序调用 ①在调用程序传递自变量时 主程序 1 M1=0 2 CallP 10,M1,P1,P2 3 M1=1 4 CallP 10,M1,P1,P2 : 10 CallP10,M2,P3,P4 : 15 End10“ 子程序侧 1 FPrm M01,P01,P02 2 If M010 Then GoTo *LBL1 3 Mov P01 4 *LBL1 5 Mvs P02 6 End 在此会回返回到主程序 2 程序的构成要素 （20）输出入变量: 输出入变量有下列种类。此为在机器人(系统)状态变量中预先准备好的。 2 程序的构成要素 （21）数组变量: