三菱工业机器人指令系统.ppt

6 机器人程序调用 Call P: 执行指定的程序的程序。(Go Sub的程序调用版)用子程序，用End指令或在最终行返回到主程序。 Call Ｐ“□”＜程序名＞“［，＜自变量＞［，＜自变量＞］???］ ＜程序名＞在字符串常数或字符串变量指定程序。 ＜自变量＞程序被呼叫出时，程序会指定替换的变量或常数。自变量的最大个数为16。 6 机器人程序调用 6 机器人程序调用 ①在调用程序传递自变量时 主程序 1 M1=0 2 CallP 10,M1,P1,P2 3 M1=1 4 CallP 10,M1,P1,P2 : 10 CallP10,M2,P3,P4 : 15 End10“ 子程序侧 1 FPrm M01,P01,P02 2 If M010 Then GoTo *LBL1 3 Mov P01 4 *LBL1 5 Mvs P02 6 End 在此会回返回到主程序 2 程序的构成要素 （20）输出入变量: 输出入变量有下列种类。此为在机器人(系统)状态变量中预先准备好的。 2 程序的构成要素 （21）数组变量: 数值变量、字符串变量、位置变量、关节变量可以配列使用。在变量的添字部份指定配列要素。配列要素用Ｄｉｍ指令记述。最大可配列三维。 例）数组变量的定义例子 Ｄｉｍ Ｍ１ （１０） 单精度实数型 Ｄｉｍ Ｍ２ ％ （１０） Ｄｉｍ Ｍ３ ＆ （１０） 长精度整数型 Ｄｉｍ Ｍ４ ！ （１０） 单精度实数型 Ｄｉｍ Ｍ５ ＃ （１０） Ｄｉｍ Ｐ１ （２０） Ｄｉｍ Ｊ１ （ ５ ） Ｄｉｍ ＡＢＣ（１０，１０，１０） 配列的添字从１开始。 在输入输出信号的机器人(系统)状态变量中，只有输入输出信号用的变量（M_I ｎ、M_Oｕｔ等），添字会变成从０开始。 依据空的内存的容量，确保决定领域。 2 程序的构成要素 （22）全局变量: 所谓全局变量，是在识别符号(变量的名称)的第2个文字加上＿(下划线)的变量，其值在程序间为有效。 2 程序的构成要素 （23）程序全局变量 在控制器，最初开始使用的程序全局变量显示在下表。如表所示，变量的名称已决定但是其用途是在使用者决定。 2 程序的构成要素 （24）使用者定义全局变量 在只有上述的程序全局变量却不足的情况下，想要定义附有独立名称的变量时，可以利用使用者基本程序，以使用者定义将程序全局变量。 使用者定义全局变量的步骤： （a）首先将使用者基本程序制作。在变量的第2个文字加上”＿”。 （b） 在参数「PRGUSR」设定程序名后，重新开启电源。 （c）利用使用者定义全局变量，制作平时的程序。 2 程序的构成要素 2 程序的构成要素 （25）使用者基本程序的制作 何谓使用者基本程序: 使用者基本程序是指使用使用者定义全局变量的情况下，为了定义那个变量所使用，但是，没有必要执行本程序。只登录将声明文记录的程序所制作的参数「PRGUSR」。将参数变更后，需要再一次启动电源。 3 机器人状态变量 预先准备的机器人的状态变量如表: 3 机器人状态变量 3 机器人状态变量 逻辑数 表示比较、输入入的结果等。以整数评价，不为０的话是真，为０的话是假。在代入时，真的情况给予1。在表中，显示使用逻辑数的处理。 4 多任务处理功能 4.1 定义： 所谓多任务处理功能是指多个程序被并列执行的功能，可以用机器人的程序，控制周边机器的功能。 多任务的执行，是指将并列执行的程序放入一个叫做多重任务插槽（全部有32，出货时设定为８）的容器内执行。机器人的动作控制 4 多任务处理功能 4 多任务处理功能 4.2 程序的执行： 多任务的执行，是指