机器人润滑油脂更换方法.docVIP

减速机润滑油脂(GREASE)交换方法 上海发那科机器人有限公司 内容：减速机润滑油脂更换 [Page 1／5]  １．介紹GREASE PUMP（手动油泵） 我们建议客户使用手动油泵（每次注油量为5ML，工作时每秒钟不多于 两次） 型式：HG-70 16kg的GREASE桶 放在手动油泵里 内容：减速机润滑油脂更换 [Page 2／5]  ２?手动油泵使用时注意事项 使用手动油泵注油时速度不能太快，为了防止因注油速度过快而导致减速器内部压 力过大，在手动注油时下压动作最好维持在每秒一次。 另手动油泵使用时，为了确保减速器内部的旧油顺利排除，我们可以注油一段时间 后，休息一会儿、等出油口没有油脂排出时再继续注油。 注油速度太快时候、瞬间减速机内部压力变高，结果油脂可能会造成油封损坏而油 脂进入马达里面。 注油之前先打开排油口！ ３?油脂的种类 油脂一定要使用 FANUC 指定品、如果使用指定品外的油脂注油时、减速机经过一定 时期后一定会发生故障。 目前减速机用的油脂有３种。有的ROBOT１台里面使用２种的油脂（不含BUSH用油 脂:Shell Alvania No.2， A97L-0001-0179#2#2KG）。所以使用位置、型号确认后开始注 油。 ROBOT型号 使用位置 油脂型号 R-2000iA , S-900iB RV减速机 VIGO GREASE RE0 M-710iB ,M-410iB GEAR-BOX(齿轮箱) A98L-0040-0174#16KG M-420iA, M–900iA 旧机器 M?S 系列(R-J2 控制 器) 旧机器 M?S 系列(R-J3 控制 器) ARC Mate 100iB 120iB RV减速机 VIGO GREASE RE0 M-6iB M-16iB GEAR-BOX(齿轮箱) A98L-0040-0174#16KG 旧机器ARC Mate系列(R-J2控 制器) HARMONIC DRIVE SK-3 旧机器ARC Mate系列(R-J3控 M-6iB M-16iB的J6軸 A98L-0040-0110#2.5KG 制器) LR Mate系列 HARMONIC DRIVE SK-3 A98L-0040-0110#2.5KG 注意：HARMONIC DRIVE(HARMONIC 公司的减速机)不可以使用 VIGO GREASE RE0。现在生 产中ROBOT的RV减速机GEAR-BOX(齿轮箱)部分, FANUC采用VIGO GREASE RE0 上列所有的润滑油脂,上海发那科有销售。(油脂桶有2种: 大,小),每种油脂 名称后12位数字与字母组合编号为FANUC公司的定货号. 内容：减速机润滑油脂更换 [Page 3／5]  ４．注油量的总计 下列的表J1~J6黄油交换时的需要量。必要量先确认后，再开始换油。 ROBOT型号 VIGO GREASE RE0 SK-3 R-2000iA 系列 J1-J6轴 18000cc S-900iB J1-J6轴 15000cc M-900IA J1-J6轴 29000cc M-710iB 系列 J1-J6轴10500cc M-710iC J1-J6轴 7600cc M-410iB系列 J1-J6轴17000cc M-6iB / ARC Mate 100iB J1-J5轴3100cc J6轴 40cc M-16iB / ARC Mate 120iB J1-J5轴3600cc J6轴 40cc LR Mate系列 J1-J6轴650cc ＊M-6iB 与 M-16iB 系列使用 2 种黄油、所 以交换时要注意!! ＊注油量是毎个 ROBOT、毎轴都不一様。基本上开始加油后直到新的油 脂从出油口出来后，再多一点则注油就完成。所以准备油脂时、上列的 参考值需增加＋10%准备。 上表未列出机器人的润滑油脂量请查阅相关机器人型号的机械维护说 明手册。 ５．注油部分 每个ROBOT的注油、排油口位置不一样。所以说明书细节资料确认后开 始油脂更换工作。 重点是排油口先打开后开始加油。如果”排油口”不清楚时、先不要加 油。 内容：减速机润滑油脂更换 [Page 4／5]  ６．注油完成后测试运转 注油完成后、减速机内部的压力可能大、注油量可能比较多。若直接将排油口关上 后开始生产时、可能会发生漏油或油脂进入马达里面的危险。 所以换油后、请做下列的测试运转。 P[1] 1) 测试运转用的程序示例 假使J1轴用 TETS_J1 LBL[1] J P[1] 100% CNT20 J P[2] 100% CNT20 JMP LBL[1] 需要60 度以上 P[1]与P[2]的角度要超过60度以上 OVERRIDE(速度指令) 100％运转