热工控制系统课堂ppt_第四章单回路控制系统.pptVIP

4-1 衰减曲线法的具体步骤是： （1）置调节器的积分时间Ti→∞，微分时间Td→0，比例带? 为一稍大的值，将系统 投入闭环运行。 （2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，应观察控制过程。 如果过渡过程减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。 对于?＝0.9的调节过程，也是一样地做上述试验，直到出现10:1 的衰减过程。记录下4:1（或10:1）的衰减振荡过程曲线。 在记录的曲线(ａ)或(ｂ)上求取? ＝0.75时的振荡周期TS 或? ＝0.9时的上升时间tr，结合此过程下的调节器比例带?S，按表4-2计算出调节器的各个参数。 t Ts C(t) tr C(t) t (a) 4:1 (b) 10:1 _ _ 0.4tr _ 2tr 1.2tr δs 1.2δs 0.8δs P PI PID 0.9 _ _ 0.1Ts _ 0.5Ts 0.3Ts δs 1.2δs 0.8δs P PI PID 0.75 Td Ti δ 规律 ? 表4-2 衰减曲线法计算公式 (3)按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。 四、经验法 通过长期的实践，人们总结了一套参数整定的经验，而称之为经验法。 经验法整定参数的具体步骤是： 如果调节系统在运行中经常受到扰动影响，那么要得到闭环系统确切的阶跃响应曲线就很困难，因此临界比例法和衰减曲线法都不能得到满意的结果。 (１)将调节器的积分时间Ti放到最大，微分时间Td置于最小，据经验设置比例带 ? 值。将系统投入闭环运行，稳定后作阶跃扰动试验，观察调节过程，若过渡过程有希望的衰减率（?＝0.75?0.9）则可，否则改变比例带? 值，重复上述试验。 (４)对于采用三参数的调节器，在进行完上述调整试验后，将微分时间Td 由小到大地调整，观察每次试验过程，在感到满意时便停止。 (２)将调节器的积分时间Ti由最大调整到某一值，由于积分作用的引入使系统的稳定性下降，这时应将比例带? 值适当增大，一般为纯比例作用的1.2倍。作阶跃扰动试验，观察调节过程，修改积分时间重复试验，直到满意为止。 (３)保持积分时间不变，改变比例带，看调节过程有无改善，若有改善则继续修改比例带，如无改善则反方向修改比例带，直到满意为止。 保持比例带不变修改积分时间，同样反复凑试直到满意为止。如此反复凑试，直到有一组合适的积分时间和比例带。 五、动态参数法 动态参数法是在系统处于开环状态下，作对象的阶跃扰动试验，根据记录下的阶跃响应曲线求取一组特征参数ε，て（无自平衡对象）或ε 、ρ、て（有自平衡对象），再据经验公式计算出调节器的各个参数。 t C(t) A P て T O C B (a) 有自平衡对象 对于有自平衡对象，其阶跃响应曲线如图（ａ）所示。过响应曲线拐点P作切线交稳态值渐近线C*(?)于A，交时间轴于C；过A点作时间轴垂线并交于B，则： ? ＝OC，T＝CB，? ＝AB/CB 对无自平衡对象，其单位阶跃响应曲线如图(ｂ)所示。作响应曲线直线段的渐近线交时间轴于C,过直线段上任一点A作时间垂线并交于B,则 ： ? ＝OC ，? ＝AB/CB て t B A C O C(t) (b) 无自平衡对象 在取得对象的单位阶跃响应曲线后,通过在曲线上作图,求出对象的特征参数? 、ρ、? 或?、? ,然后按表4-3给出的经验公式计算出调节器整定参数。 _ _ 0.5て _ 3.3て 2て ? 1.2εて 0.8εて P PI PID Td Ti δ 规律 表4-3 动态参数法计算公式（?＝0.75） 生产实践表明，对象特征参数? 和? 的乘积反映了控制难易程度；ε? 越大，对象就越不好控制，因此调节器比例带就应取大一些，即? 与ε? 成正比。 因此，对象的迟延时间大，则积分作用就应相对较弱，即积分时间Ti 应与? 成正比；对于有微分作用加入时，Ti 可适当减少一些。 积分作用主要用于消除系统的稳态误差，且希望在被调量波动一个周期后消除稳态误差的作用应基本结束； 就是说积分时间Ti 的大小应根据被调量波动周期大小来确定,而迟延时间? 又是影响过渡过程周期的主要因素。 六、四种工程整定方法的比较 （一）临界比例带法 另有一些对象如有平衡单容对象从理论上讲根本就得不到等幅振荡的过渡过程，即不会进入临界状态。 调节过程在边界稳定状态下，调节器比例带