基于外观和深度信息的视觉跟踪算法研究.pdfVIP

第31卷 第2期 山东 建 筑 大 学 学 报 V0I．31 No．2 2016拄 4月 JOURNAL OF SHANDONG JIANZHU UNIVERSnY Apr． 2016 文章编号：1673—7644(2016)o2一Ol77—06 基于外观和深度信息的视觉跟踪算法研究 刘学 ，戚文静 (1．山东电子职业技术学院计算机科学系，山东济南 250200；2．泰华智慧产业集团股份有限公司博士后工作 站，山东 济南 250101；3．山东建筑大学 计算机学院，山东 济南 250101) 摘要：能够实现视觉导航的自主移动机器人具有很好的应用前景，而场景变化 、目标运动、障碍、遮档等是 自主 机器人视觉导航过程经常遇到的问题，结合外观特征和深度信息的 目标检测和跟踪算法是提高 自主机器人对 目标及环境变化适应能力的重要途径。文章结合人类在跟踪和定位 目标时既利用颜色、亮度 、形状、纹理等外 观特征，又利用物体间距离、深度信息的特点，提出了结合外观特征和深度信息的目标跟踪算法并通过实验验 证了该算法对视角、运动、遮挡等因素所引起变化的适应能力，且利用定量的方法对算法的性能进行了评价。 关键词 ：视觉导航；目标跟踪 ；外观特征；深度信息 中图分类号：TP391．4 文献标识码：A Visualtrackingalgorithm basedonappearancefeature na ddepthinformation LiuXue，QiWenjing2’ (1．DepartmentofComputerScience，ShandongCollegeofElectronicTechnology，Jinan250200，China；2．Shandong TaihuaTelecommunicationCo．，，Ltd，Jinan250101，China；3．SchoolofComputerScience，ShandongJianzhu University，Jinan250101，China) Abstract：Challengesthatrobotfacesinvision-basednavigation includescenechange，appearance change，obstacle，occlusionetc．Imitatinghumanvisionperception，na objectdetectionnadtracking algorithm htatcombinesappearancefeaturenaddepthinformationisproposed．First，RGBimageand depth infomrationarecapturedbytheKinectcamerathatworksasthevisionsystem ofrobot．Then， anapperanacemodeliscreatedwiht featuresextractedfrom RGB image．Amotionmodeliscreatedon plan-viewmapproducedfromdephtinfomrationandcamerapramaeters，nadhteestimationofobject positionandscaleisperfomr edonthemotionmode1．Finally，apperanacefeaturesraecombinedwith positionandscaleinfomrationtortackthetraget．Experimentalresultshowtherobustnessofourobject detectionandtrackingmehtodtoapperaancechnage