田间群体机器人主要研究内容及方向.pdfVIP

维普资讯 2005年 l1月 农 机 化 研 究 第 6期 田间群体机器人主要研 究 内容及方 向 张增林 ，李 向辉 ，徐锋莉 (西北农林科技大学 ，陕西 杨凌 7l2lO0) 摘 要 ：多机器人协调是设计者给定一些任务 ，多机器人系统在事先设计 的协调原理 的基础上展示 出协调 的行为 ，以提高整个系统的效用 。一个相互协调 的多机器人系统有着单个机器人系统所无法 比拟 的优势 。 为此 。结合 多机器人协调的研究现状 ，论述 了田间群体多移动机器人协调系统 的主要研 究内容 ，并指 出目 前迫切需要开展的研究工作 。 关键词 ：农业工程 ；田间群体机器人；综述 ；协调 ；移动 中图分类号 ：S24；TP249 文献标 识码 ：A 文章编号 ：1003— 188X(2005)06-- 0006--03 处理信息 、自行规划与决策 、自行执行 自己的任务 ， 1 引言 与其它机器 人相互通 讯 以协调各 自的行为 ，而没有 自20世 纪 70年代初期 ，多智能体间的相互协 任何集 中控制单元 。这种结构有较好 的容错 能力和 调和交互作用在分布式人工智能 (DAI)领域开展 了 可扩展性 。但对通讯要求较高 ，且 多边协商效率较 大量研究 ，而在机器人研究领域 内进行多机器人… 低 ，无法保证全局 目标 的实现。 协调的研究是到了 80年代末期才兴起 的，并在 90 (3)分布式控制 方式介于两者之 间 ，是一种全 年代得 到迅速 发展。 局上各机器人等 同而局部集中的 自主分布式分层结 目前 ，多机 器人协调 系统 的研究主要涉及工业 构 ，是分散式 的水平 交互和集中式 的垂直控制相结 生产领域的多关 节机械臂 的协调 和多手指机械手 的 合的产物 ，既提 高了协调效率 ，又不影响系统 的实 协调 、DAI领域 的多智能体协调 、用于竞技的多机 时性 、动态性 、容错性和可扩展性 。 器人协调系统 (如足球机器 人 )、纳 米技 术和微机 械 2，2 按通讯方式分类 (MEMS)领域 的多机器人协调 、多个独立 自主的移 按通讯方式分类 ，有 3种组织结 构 ：一是 系统 动机器人间 的协 调等 ，而对于 田间机 器人的研究较 的各机器人间没有精确的通讯或相互作用 ，仅仅是 少 。像其它领域一样 ，田间群体机器人也将发挥着 在共享环境 (实 际上 是共享 内存 )的基础上 以环境 重要的作用 。 为媒介进行最简单 、最有限的相互作用 ；二是基于 传感器信息的机器人间相互作用 ，即机器人 间同样 2 田间群体机器人协调系统的类型 没有精确 的通讯 ，而是通过传感器 的相互检测获取 2．1 按控制结构分类 对方信息 ，产生局部的相互反应 ，它要求机器人能 按控制结构分类有集 中式 、分散式和分布式 3 识别其它个体 ，并 区别于环境中的其它物体 。 种类型。 2．3 按个体差异性分类 (1)集 中式控制结构 由一个机器人集中控制 按个体差异性分类 ，有同质个体和异质个体两 整个系统 ，是一种规划与决策 的 自上而下式的层次